机缘

今天是我加入CSDN创作者一周年，感谢这一年以来各位读者的厚爱，也见证了我的技术成长。成为创作者，源于亚马逊AWS的Codewhisperer，现在它已改名叫Amazon Q 了，但我对CSDN的创作热情还是一如既往。希望明年的今天，我还会继续写作，继续分享日常技术尝试的心得，也继续得到各位看官的点赞和收藏！

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收获

这一年来，收获了358个粉丝，498个赞，更多的是对自我价值的实现，让我成为了一个斜杠中年。

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日常

1. 创作已经成为了我生活的一部分
2. 在CSDN上创作，是我紧张工作之余的一种放松方式，换一个脑子的活动区域，让自己安静下来，用键盘来记录心流。反而会让我恢复精力。

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成就

终于搞定了机器狗的狗脑子，在Intel哪吒开发板上成功跑起来了大模型，而且非常的流畅。

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憧憬

今天，1024，发生了一件大事情

智元人形机器人，全套资料全球开源，包括设计图纸和代码！

这次开源的是智元家的灵犀X1

灵犀X1全身上下都由两款自研PowerFlow关节搭建成，分别命名为PF86和PF52。此外，灵犀X1还具备中空走线、输出端绝对值编码、支持PF-Link智能接口等众多功能。它融入了模块化设计理念，可以通过简单抱箍形式轻松拆装，尤其是它的两只“手”。 

从整体来看，这次开源分为硬件和软件两大部分，总资料超过1.2G。

硬件方面包括：

含详尽的整机结构图纸、硬件框图和物料清单(BOM)、装机说明。

是细致到每一个螺丝和齿轮的那种，全部物料可通过自行加工或购买的方式获取。

软件方面包括：

AimRT平台组件、机器人URDF文件、仿真&Sim2Sim代码、强化学习训练代码、模型转换代码、运控推理代码和调试工具（数据可视化、遥控器）等等，从软件、到工程、到运控算法的全部代码。

灵犀X1还可以开启“机机模式”。简单来说，就是打开灵犀X1的脑子（里面本来是空的），把手机装进去，用性价比更高、功能更丰富、算力更强、普及率更广的手机，来当它的脑子。

有了这个开源，我们就可以基于智元的核心组件，打造自己的人形机器人产品，并借助开源代码快速完成整机工程，降低了研发成本和门槛。

希望明年的这个1024，我可以再写一篇，题目是“如何攒出一台自己的机器人”