TI AM57x + Linux SDK 的工业设备软件开发 + 附结构部分开源

7yewh

324人浏览 · 2026-07-12 11:58:59

7yewh · 2026-07-12 11:58:59 发布

该设备是一套工业级精密打印/制造设备，整体采用高刚性框架结构，由运动平台、打印执行机构、真空及气路系统、控制系统和人机交互系统组成。机械部分采用多轴精密运动平台，通过伺服电机、直线导轨和滚珠丝杠实现高精度定位；打印头沿 X/Y/Z 多轴联动完成加工或打印作业，整体重心经过优化设计，以保证高速运动下的稳定性和加工精度。设备内部集成工业控制主板、电源、驱动器及各类传感器，可实现运动控制、工艺控制、数据采集和整机自动化运行，适用于工业级精密打印、材料加工及自动化制造等场景。

AM57X 与 MCU 开发对比

芯片定位

对比项	MCU（如 STM32）	AM57X（AM5728/AM5748）
类型	微控制器	应用处理器（MPU）
CPU	Cortex-M4/M7	Cortex-A15（双核）
主频	几十~几百 MHz	1.0~1.5 GHz
内存	片内 SRAM（KB 级）	外挂 DDR3（GB 级）
存储	Flash（MB 级）	eMMC / SD / NAND
操作系统	裸机 / RTOS	Linux
启动时间	毫秒级	秒级（Linux 启动）

软件层次对比

MCU（STM32 为例）

上电
 └─→ 片内 ROM（检查 Boot 引脚）
      └─→ 你的 App（直接跑，裸机或 FreeRTOS）

只有一层：你的应用 = 整个软件

AM57X（Linux MPU）

上电
 └─→ ROM Bootloader（片内固化，不可改）
      └─→ SPL（U-Boot 第一阶段）
           ├─→ 初始化 DDR3
           └─→ U-Boot（第二阶段）
                ├─→ 加载 ATF（ARM Trusted Firmware）
                ├─→ 加载 OP-TEE（可信执行环境，可选）
                └─→ 加载 Linux Kernel
                     └─→ 挂载 rootfs（文件系统）
                          └─→ 你的 App（用户态进程）

有多层，每一层都需要单独编译和维护。

开发内容对比

开发内容	MCU	AM57X
Bootloader	通常不需要改	需要移植/配置 U-Boot + SPL
操作系统	裸机 or FreeRTOS（可选）	Linux Kernel（必须）
驱动	HAL 库 / 寄存器直写	Linux 内核驱动（字符设备、DTS）
文件系统	无	需要构建 rootfs（Yocto / Buildroot）
应用开发	直接在 main() 里写	标准 Linux 用户态程序（C/Python 等）
调试方式	JTAG / 串口打印	JTAG + SSH + GDB + 串口
烧录	ST-Link / J-Link 一键烧	分层烧录（U-Boot → Kernel → rootfs）

开发工具链对比

工具	MCU	AM57X
编译器	arm-none-eabi-gcc	arm-linux-gnueabihf-gcc
IDE	Keil / STM32CubeIDE / CCS	VS Code / CCS / 命令行
构建系统	Make / CMake	Make / Yocto / Buildroot
烧录工具	ST-Link Utility / OpenOCD	SD 卡 / TFTP / USB DFU

AM57X 特有的组件

组件	说明
SPL	U-Boot 的第一阶段，体积极小，负责初始化 DDR
ATF	ARM Trusted Firmware，处理安全启动、电源管理
OP-TEE	可信执行环境，运行在安全世界（TrustZone）
Device Tree（DTS）	描述硬件信息，替代 MCU 的 HAL 配置
PRU-ICSS	片上实时协处理器，运行工业协议（EtherCAT 等）
rootfs	根文件系统，包含库、工具、你的 App

AM57X 本 SDK 包含的内容

目录/文件	内容
`U-Boot/`	Bootloader 文档和构建指南
`Kernel/`	Linux 内核配置、驱动开发
`Filesystem/`	rootfs 构建（基于 Yocto）
`PRU-ICSS/`	实时协处理器开发
`Examples_and_Demos/`	应用示例
`Industrial_Protocols/`	HSR/PRP、EtherCAT 等工业协议

开发流程（AM57X）

1. 搭建开发环境
   ├─ 安装工具链（arm-linux-gnueabihf-gcc）
   ├─ 安装依赖包
   └─ 配置 TFTP / NFS 服务

2. 编译 U-Boot（Bootloader）
   └─ 生成 MLO（SPL）+ u-boot.img

3. 编译 Linux Kernel
   └─ 生成 zImage + am57xx.dtb

4. 构建 rootfs
   └─ Yocto 构建 or 使用预编译的

5. 烧录到 SD 卡 / eMMC
   ├─ 分区：boot 分区 + rootfs 分区
   └─ 拷贝对应文件

6. 开发你的 App
   └─ 交叉编译 → 拷贝到板子 → 运行

总结

MCU 开发：一个工程 = 整个系统，简单直接
AM57X 开发：分层开发，每层独立，像搭积木
- U-Boot 负责"点火"
- Kernel 负责"管理硬件"
- rootfs 负责"提供环境"
- App 负责"实现功能"

主机开发环境配置流程（替代 setup.sh）

配置结果总览

项目	路径/状态
TFTP 根目录	`/tftpboot`
NFS 共享目录	`/home/yewh/nfs`
App 安装目录	`/home/yewh/nfs/home/root`
串口权限	yewh 已加入 dialout 组
TFTP 服务	开机自启，运行中
NFS 服务	开机自启，运行中

第一步：安装依赖包

sudo apt install -y \
    xinetd tftpd-hpa nfs-kernel-server \
    libncurses5-dev dos2unix screen lzop flex u-boot-tools \
    gcc-arm-linux-gnueabihf libssl-dev bc bison device-tree-compiler

第二步：串口权限

sudo usermod -aG dialout $USER
# 注销重新登录后生效

第三步：配置 TFTP 服务

创建目录：

sudo mkdir -p /tftpboot
sudo chmod 777 /tftpboot
sudo chown -R $USER:$USER /tftpboot

修改配置文件 /etc/default/tftpd-hpa：

TFTP_USERNAME="tftp"
TFTP_DIRECTORY="/tftpboot"
TFTP_ADDRESS=":69"
TFTP_OPTIONS="--secure --create"

重启并设置开机自启：

sudo systemctl restart tftpd-hpa
sudo systemctl enable tftpd-hpa

验证：

systemctl is-active tftpd-hpa    # 应显示 active

第四步：配置 NFS 服务

创建目录：

mkdir -p /home/yewh/nfs

修改配置文件 /etc/exports，添加：

/home/yewh/nfs *(rw,sync,no_subtree_check,no_root_squash)
/tftpboot      *(rw,sync,no_subtree_check,no_root_squash)

重启并设置开机自启：

sudo exportfs -ra
sudo systemctl restart nfs-kernel-server
sudo systemctl enable nfs-kernel-server

验证：

showmount -e localhost
# 应显示：
# /tftpboot      *
# /home/yewh/nfs *

第五步：更新 Rules.make

文件路径：

/home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X/Rules.make

修改以下三个变量：

EXEC_DIR?=/home/yewh/nfs/home/root    # App 安装到 NFS 目录
ROOTFS_PART?=/home/yewh/nfs           # rootfs 挂载点
BOOT_PART?=/tftpboot                  # boot 文件目录

验证所有配置

echo "=== TFTP ===" && systemctl is-active tftpd-hpa
echo "=== NFS  ===" && systemctl is-active nfs-kernel-server
echo "=== 导出 ===" && showmount -e localhost
echo "=== 目录 ===" && ls /tftpboot && ls /home/yewh/nfs

目录用途说明

目录	用途
`/tftpboot`	板子上电后通过网络加载 Kernel/DTB 的地方
`/home/yewh/nfs`	板子挂载的根文件系统（开发调试用）
`/home/yewh/nfs/home/root`	App 编译后 `make install` 自动放这里

板子端挂载 NFS 示例（板子 Linux 启动后执行）：

mount -t nfs 192.168.1.x:/home/yewh/nfs /mnt/nfs

编译 U-Boot

编译环境

项目	值
SDK 路径	`/home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X`
U-Boot 源码	`board-support/ti-u-boot-2025.01+git/`
交叉编译器	`linux-devkit/sysroots/x86_64-arago-linux/usr/bin/arm-oe-linux-gnueabi/arm-oe-linux-gnueabi-`
defconfig	`am57xx_evm_defconfig`
编译输出目录	`board-support/ti-u-boot-2025.01+git/build/a15/`

一键编译

cd /home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X
make u-boot

顶层 Makefile 实际执行了两步：

make am57xx_evm_defconfig — 生成 .config
make — 编译 U-Boot

编译产物

文件	大小	说明
`build/a15/MLO`	146K	SPL（第一阶段引导，初始化 DDR，必须第一个写入 SD 卡）
`build/a15/u-boot.img`	1.6M	U-Boot 主程序（第二阶段，加载 Kernel）

产物完整路径：

board-support/ti-u-boot-2025.01+git/build/a15/MLO
board-support/ti-u-boot-2025.01+git/build/a15/u-boot.img

编译过程中遇到的依赖问题

缺失依赖	报错信息	解决
`bison`	`/bin/sh: 1: bison: not found`	`sudo apt install -y bison`
`libgnutls`	`fatal error: gnutls/gnutls.h: No such file or directory`	`sudo apt install -y libgnutls28-dev`

完整依赖一次性安装（避免反复出错）：

sudo apt install -y \
    build-essential libncurses5-dev libssl-dev \
    bc flex bison device-tree-compiler \
    u-boot-tools libgnutls28-dev

手动编译（不用顶层 Makefile）

如果需要单独配置和编译 U-Boot：

SDK=/home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X
CROSS=$SDK/linux-devkit/sysroots/x86_64-arago-linux/usr/bin/arm-oe-linux-gnueabi/arm-oe-linux-gnueabi-
UBOOT=$SDK/board-support/ti-u-boot-2025.01+git

# 配置
make -C $UBOOT ARCH=arm CROSS_COMPILE=$CROSS am57xx_evm_defconfig O=$UBOOT/build/a15

# 图形化配置（可选，修改配置项）
make -C $UBOOT ARCH=arm CROSS_COMPILE=$CROSS menuconfig O=$UBOOT/build/a15

# 编译
make -j$(nproc) -C $UBOOT ARCH=arm CROSS_COMPILE=$CROSS O=$UBOOT/build/a15

清理编译

cd /home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X
make u-boot_clean

烧录到 SD 卡（板子到手后）

# 假设 SD 卡 boot 分区挂载在 /mnt/boot
sudo cp board-support/ti-u-boot-2025.01+git/build/a15/MLO       /mnt/boot/
sudo cp board-support/ti-u-boot-2025.01+git/build/a15/u-boot.img /mnt/boot/

U-Boot 启动流程

上电
 └─→ ROM（片内，不可改）
      ├─ 检测启动介质（SD 卡 / eMMC / UART / 网络）
      └─→ 加载 MLO（SPL）
           ├─ 初始化 DDR3 内存
           ├─ 初始化时钟
           └─→ 加载 u-boot.img
                ├─ 初始化外设（网口、USB、串口）
                ├─ 读取 uEnv.txt 环境变量
                └─→ 加载 zImage + DTB → 启动 Linux Kernel

AM57X Processor SDK 文件层级说明

一、当前目录总览

/home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/
│
├── docs/                                  ← 【你自己写的笔记】
│   ├── 环境需求.md
│   ├── AM57X与MCU开发对比.md
│   └── SDK文件层级说明.md（本文件）
│
├── processor-sdk-linux-docs-AM57X/        ← 【官方离线文档】（纯资料，不是代码）
├── processor-sdk-linux-docs-AM57X.tar.gz  ← 上面那个文件夹的压缩包
│
├── ProcessorSDKLinux_11_01_manifest.html  ← 【组件清单】列出所有软件包和版本
├── AM57X_BuildSheet.xlsx                  ← 【构建配置表】
├── AM5728开发板原理图.pdf                  ← 【硬件资料】
└── AM5749ABZX.rar                         ← 【待解压，内容待确认】

目前缺少的：U-Boot 源码、Linux Kernel 源码、rootfs 构建系统（需要下载）

二、官方文档结构（全是 HTML 资料，不是代码）

processor-sdk-linux-docs-AM57X/docs/
│
├── index.html                             ← 文档首页入口
│
├── linux/                                 ← 核心文档目录（Linux SDK 相关）
│   │
│   ├── Overview/                          ← 【入门必读】
│   │   ├── Processor_SDK_Linux_Getting_Started_Guide.html  ← 快速入门指南
│   │   ├── Download_and_Install_the_SDK.html               ← 如何下载安装 SDK
│   │   ├── Processor_SDK_Linux_create_SD_card.html         ← 制作 SD 卡启动盘
│   │   ├── Top_Level_Makefile.html                         ← 顶层 Makefile 说明
│   │   ├── Run_Setup_Scripts.html                          ← 运行安装脚本
│   │   ├── Program_EVM.html                                ← 烧录开发板
│   │   └── GCC_ToolChain.html                              ← 工具链说明
│   │
│   ├── Foundational_Components/           ← 【核心组件文档】（最重要）
│   │   │
│   │   ├── U-Boot/                        ← Bootloader 文档
│   │   │   ├── Users-Guide.html           ← U-Boot 用户指南
│   │   │   ├── Build-Guide-OMAP.html      ← 编译指南
│   │   │   ├── BG-Bootflow-OMAP.html      ← 启动流程详解
│   │   │   ├── BG-Build-OMAP.html         ← 构建说明
│   │   │   ├── BG-Setup-OMAP.html         ← 环境配置
│   │   │   ├── BG-Target-Images-OMAP.html ← 目标镜像说明
│   │   │   ├── UG-DDR3.html               ← DDR3 配置
│   │   │   ├── UG-NAND.html               ← NAND Flash 使用
│   │   │   ├── UG-QSPI.html               ← QSPI Flash 使用
│   │   │   ├── UG-Network.html            ← 网络启动（TFTP）
│   │   │   ├── UG-UART.html               ← 串口启动
│   │   │   └── Applications.html          ← U-Boot 应用
│   │   │
│   │   ├── Kernel/                        ← Linux 内核文档
│   │   │   └── Kernel_Drivers/            ← 各外设驱动文档
│   │   │       ├── GPIO.html
│   │   │       ├── I2C.html
│   │   │       ├── SPI.html
│   │   │       ├── UART.html
│   │   │       ├── ADC.html
│   │   │       ├── PWM.html
│   │   │       ├── Audio.html
│   │   │       ├── DCAN.html              ← CAN 总线
│   │   │       ├── QSPI.html
│   │   │       ├── UBIFS.html
│   │   │       ├── VPE.html               ← 视频处理
│   │   │       ├── Camera/
│   │   │       │   ├── VIP.html           ← 摄像头输入
│   │   │       │   └── VPFE.html
│   │   │       ├── Display/
│   │   │       │   ├── DSS.html           ← 显示子系统
│   │   │       │   └── LCDC.html
│   │   │       ├── Network/
│   │   │       │   ├── CPSW.html          ← 以太网
│   │   │       │   ├── HSR_Offload.html
│   │   │       │   └── PRUSS.html
│   │   │       ├── Storage/
│   │   │       │   ├── MMC-SD.html        ← SD 卡
│   │   │       │   ├── NAND.html
│   │   │       │   └── SATA.html
│   │   │       ├── USB/
│   │   │       │   └── DWC3.html
│   │   │       ├── PCIe/
│   │   │       │   ├── PCIe_End_Point.html
│   │   │       │   └── PCIe_Root_Complex.html
│   │   │       └── Crypto/
│   │   │           └── SA2UL_OMAP.html    ← 硬件加密
│   │   │
│   │   ├── Graphics/                      ← GPU 图形文档
│   │   │   ├── Common/
│   │   │   │   ├── OpenGL_ES.html
│   │   │   │   ├── Weston.html            ← Wayland 合成器
│   │   │   │   ├── QT_Graphics_Framework.html
│   │   │   │   ├── GTK+_Graphics_Framework.html
│   │   │   │   └── Display.html
│   │   │   └── SGX/
│   │   │       ├── Overview.html          ← PowerVR SGX GPU 概述
│   │   │       └── Build_Guide.html
│   │   │
│   │   ├── PRU-ICSS/                      ← 实时协处理器文档
│   │   │   └── Linux_Drivers/
│   │   │       ├── RemoteProc.html        ← 远程处理器框架
│   │   │       ├── RPMsg.html             ← 核间通信
│   │   │       └── PRU-ICSS_Ethernet.html
│   │   │
│   │   ├── Power_Management/              ← 电源管理
│   │   │   ├── pm_overview.html
│   │   │   ├── pm_dvfs.html               ← 动态电压频率调节
│   │   │   └── pm_suspend_resume.html
│   │   │
│   │   ├── Tools/                         ← 开发工具文档
│   │   │   ├── Code_Composer_Studio.html  ← CCS IDE
│   │   │   ├── Flash_Tools.html           ← 烧录工具
│   │   │   └── Pin_Mux_Tools.html         ← 引脚复用配置
│   │   │
│   │   ├── Foundational_Components_ATF.html      ← ARM 可信固件
│   │   ├── Foundational_Components_OPTEE.html    ← 可信执行环境
│   │   ├── Foundational_Components_IPC.html      ← 核间通信（A15↔M4）
│   │   ├── Foundational_Components_CMEM.html     ← 连续内存分配
│   │   └── Foundational_Components_Filesystem.html ← 文件系统
│   │
│   ├── How_to_Guides/                     ← 【操作指南】（怎么做）
│   │   ├── Host/                          ← 主机端操作
│   │   │   ├── Boot_Sequence.html         ← 启动顺序
│   │   │   ├── How_to_Flash_Linux_System_from_U-boot.html
│   │   │   └── Moving_Files_to_the_Target_System.html
│   │   └── Target/                        ← 板端操作
│   │       ├── How_to_Change_dtb_File.html
│   │       └── Update_U-Boot_Environment_Variables_stored_in_SPI_Flash_from_Linux.html
│   │
│   ├── Examples_and_Demos/                ← 【示例和演示】
│   │   └── Application_Demos/
│   │       ├── Dual_Camera_Demo.html      ← 双摄像头演示
│   │       └── Video_Graphics_Test.html
│   │
│   └── Industrial_Protocols/              ← 【工业协议】
│       ├── Industrial_Protocols_HSR_PRP.html
│       ├── Industrial_Protocols_PTP.html   ← 精确时间协议
│       └── Industrial_Protocols_OPCUA.html
│
├── common/
│   └── PRU-ICSS/                          ← PRU 通用文档（跨平台）
│       ├── Overview.html
│       ├── PRU-Hands-on-Labs.html
│       └── Getting_Started_with_PSSP.html
│
└── devices/
    └── AM57X/
        └── linux/
            ├── Release_Specific_Release_Notes.html        ← 版本说明
            ├── Release_Specific_Performance_Guide.html    ← 性能指标
            └── Release_Specific_Yocto_layer_Configuration.html ← Yocto 层配置

三、SDK 实际代码结构（已安装）

安装路径：/home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X/

processor-sdk-linux-AM57X/
│
├── board-support/                         ← 【板级代码】（最常修改的地方）
│   ├── ti-u-boot-2025.01+git/             ← U-Boot 源码
│   ├── ti-linux-kernel-6.12.43+git-ti/   ← Linux Kernel 源码
│   ├── prebuilt-images/                   ← 预编译好的镜像（可直接烧录）
│   │   ├── MLO                            ← SPL（第一阶段引导）
│   │   ├── u-boot.img                     ← U-Boot 镜像
│   │   ├── zImage                         ← Kernel 镜像
│   │   ├── am57xx-evm.dtb                 ← 设备树
│   │   └── boot-am57xx-evm.tar.gz         ← boot 分区打包
│   └── extra-drivers/                     ← 额外驱动
│
├── linux-devkit/                          ← 【交叉编译工具链】（不用改）
│   └── sysroots/x86_64-arago-linux/usr/bin/arm-oe-linux-gnueabi/
│       └── arm-oe-linux-gnueabi-gcc       ← 交叉编译器（GCC 13.4.0）
│
├── filesystem/                            ← 预编译根文件系统
│   ├── tisdk-default-image-am57xx-evm.rootfs.tar.xz  ← 完整版 rootfs
│   ├── tisdk-base-image-am57xx-evm.rootfs.tar.xz     ← 精简版 rootfs
│   └── tisdk-thinlinux-image-am57xx-evm.rootfs.tar.xz
│
├── example-applications/                  ← 示例应用源码
├── yocto-build/                           ← Yocto 构建系统
├── setup.sh                               ← 环境初始化脚本
├── Makefile                               ← 顶层 Makefile（一键编译）
└── Rules.make                             ← 编译变量配置（工具链路径等）

四、你需要关注的文件（按开发顺序）

阶段	文档位置	对应代码
1. 搭建环境	`linux/Overview/Getting_Started_Guide.html`	无
2. 制作 SD 卡	`linux/Overview/create_SD_card.html`	无
3. 编译 U-Boot	`linux/Foundational_Components/U-Boot/Build-Guide-OMAP.html`	`board-support/u-boot-*/`
4. 编译 Kernel	`linux/Foundational_Components/Kernel/`	`board-support/linux-*/`
5. 修改设备树	`linux/How_to_Guides/Target/How_to_Change_dtb_File.html`	`linux/arch/arm/boot/dts/`
6. 驱动开发	`linux/Foundational_Components/Kernel/Kernel_Drivers/`	`linux/drivers/`
7. 应用开发	`linux/Examples_and_Demos/`	`example-applications/`

五、一句话总结

目录	是什么
`processor-sdk-linux-docs-AM57X/`	纯文档，HTML 格式，用浏览器打开看
`board-support/u-boot-*/`	U-Boot 源码，需要编译
`board-support/linux-*/`	Kernel 源码，需要编译
`linux-devkit/`	编译工具链，不用改
`filesystem/`	预编译 rootfs，可直接用
`example-applications/`	示例 App 源码，参考用

AM57X Linux SDK 开发流程

总览

① 运行 setup.sh          配置主机开发环境（TFTP/NFS/串口）
        ↓
② 制作 SD 卡启动盘        用预编译镜像，先让板子跑起来
        ↓
③ 验证板子正常启动        串口查看 U-Boot 和 Linux 启动日志
        ↓
④ 按需编译 U-Boot         修改 Bootloader 时才需要
        ↓
⑤ 按需编译 Kernel         修改驱动/设备树时才需要
        ↓
⑥ 开发自己的 App          交叉编译，通过 NFS 传到板子运行

第①步：运行 setup.sh 配置主机环境

setup.sh 会自动配置：TFTP 服务、NFS 服务、minicom 串口工具

cd /home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X
./setup.sh

脚本会询问：

SD 卡挂载路径（boot 分区和 rootfs 分区）
TFTP 根目录
NFS 导出目录

配置完成后相关路径会写入 Rules.make 的 EXEC_DIR、BOOT_PART、ROOTFS_PART。

第②步：制作 SD 卡启动盘

SD 卡分区结构

SD 卡
├── 分区1（FAT32，256MB，标记 boot）   ← 存放引导文件
│   ├── MLO                            ← SPL 第一阶段引导（必须第一个）
│   ├── u-boot.img                     ← U-Boot 第二阶段
│   ├── zImage                         ← Linux Kernel 镜像
│   ├── am57xx-evm.dtb                 ← 设备树（根据你的板子选）
│   └── uEnv.txt                       ← U-Boot 环境变量
│
└── 分区2（ext4，剩余空间）            ← 根文件系统 rootfs

预编译镜像位置

board-support/prebuilt-images/
├── MLO                        ← 直接用
├── u-boot.img                 ← 直接用
├── zImage                     ← 直接用
├── am57xx-evm.dtb             ← 根据板子选对应 dtb
└── uEnv.txt                   ← 直接用

filesystem/
└── tisdk-default-image-am57xx-evm.rootfs.tar.xz  ← rootfs（解压到分区2）

分区和烧录步骤

1. 确认 SD 卡设备名（插入 SD 卡后）

lsblk
# 假设 SD 卡是 /dev/sdb

2. 分区

sudo fdisk /dev/sdb
# 删除所有分区 → 新建分区1(256M,FAT32,boot标记) → 新建分区2(剩余,ext4)

3. 格式化

sudo mkfs.vfat -F 32 -n "boot" /dev/sdb1
sudo mkfs.ext4 -L "rootfs" /dev/sdb2

4. 挂载并拷贝 boot 文件

sudo mount /dev/sdb1 /mnt/boot

PREBUILT=/home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X/board-support/prebuilt-images

sudo cp $PREBUILT/MLO              /mnt/boot/
sudo cp $PREBUILT/u-boot.img       /mnt/boot/
sudo cp $PREBUILT/zImage           /mnt/boot/
sudo cp $PREBUILT/am57xx-evm.dtb   /mnt/boot/    # 根据板子选对应 dtb
sudo cp $PREBUILT/uEnv.txt         /mnt/boot/

sudo umount /mnt/boot

5. 挂载并解压 rootfs

sudo mount /dev/sdb2 /mnt/rootfs

FILESYSTEM=/home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X/filesystem

sudo tar -xJf $FILESYSTEM/tisdk-default-image-am57xx-evm.rootfs.tar.xz -C /mnt/rootfs

sudo umount /mnt/rootfs
sync

6. 弹出 SD 卡，插入开发板上电

第③步：验证板子正常启动

串口连接

# 波特率 115200，无奇偶校验
minicom -D /dev/ttyUSB0 -b 115200

正常启动日志

# U-Boot 阶段
U-Boot SPL 2025.01 ...
Trying to boot from MMC1
...
U-Boot 2025.01 ...
Hit any key to stop autoboot: 3

# Kernel 阶段
Booting Linux on physical CPU 0x0
Linux version 6.12.43 ...
...

# 登录
am57xx-evm login: root

第④步：编译 U-Boot（需要修改 Bootloader 时）

cd /home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X

# 一键编译
make u-boot

# 产物位置
# board-support/ti-u-boot-2025.01+git/build/a15/
#   ├── MLO         ← 新的 SPL
#   └── u-boot.img  ← 新的 U-Boot

单独配置 U-Boot（menuconfig）

cd board-support/ti-u-boot-2025.01+git

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=../../../linux-devkit/sysroots/x86_64-arago-linux/usr/bin/arm-oe-linux-gnueabi/arm-oe-linux-gnueabi- \
     am57xx_evm_defconfig

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=../../../linux-devkit/sysroots/x86_64-arago-linux/usr/bin/arm-oe-linux-gnueabi/arm-oe-linux-gnueabi- \
     menuconfig

第⑤步：编译 Kernel（需要修改驱动或设备树时）

cd /home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X

# 编译 Kernel + 设备树
make linux

# 产物位置
# board-support/built-images/
#   ├── zImage           ← 新的内核镜像
#   └── *.dtb            ← 新的设备树

单独 menuconfig

cd board-support/ti-linux-kernel-6.12.43+git-ti

CROSS=/home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X/linux-devkit/sysroots/x86_64-arago-linux/usr/bin/arm-oe-linux-gnueabi/arm-oe-linux-gnueabi-

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=$CROSS ti_multi_v7_prune.config
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=$CROSS menuconfig

第⑥步：开发自己的 App

交叉编译

# 设置交叉编译器
export CROSS_COMPILE=/home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X/linux-devkit/sysroots/x86_64-arago-linux/usr/bin/arm-oe-linux-gnueabi/arm-oe-linux-gnueabi-

export CC="${CROSS_COMPILE}gcc --sysroot=/home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X/linux-devkit/sysroots/armv7at2hf-neon-oe-linux-gnueabi"

# 编译
$CC -o my_app my_app.c

传到板子运行（NFS 方式，推荐）

# 主机：导出 NFS 目录
echo "/home/yewh/nfs *(rw,sync,no_root_squash)" | sudo tee -a /etc/exports
sudo exportfs -ra

# 板子端：挂载 NFS
mount -t nfs 192.168.1.x:/home/yewh/nfs /mnt/nfs

# 运行
/mnt/nfs/my_app

传到板子运行（SCP 方式）

scp my_app root@192.168.1.x:/home/root/

附：工具链路径（常用）

变量	路径
SDK 根目录	`/home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X`
交叉编译器前缀	`linux-devkit/sysroots/x86_64-arago-linux/usr/bin/arm-oe-linux-gnueabi/arm-oe-linux-gnueabi-`
sysroot	`linux-devkit/sysroots/armv7at2hf-neon-oe-linux-gnueabi`
U-Boot 源码	`board-support/ti-u-boot-2025.01+git/`
Kernel 源码	`board-support/ti-linux-kernel-6.12.43+git-ti/`
预编译镜像	`board-support/prebuilt-images/`
rootfs	`filesystem/tisdk-default-image-am57xx-evm.rootfs.tar.xz`

附：常用 DTB 对照表

板子型号	对应 DTB 文件
AM572x IDK（AM5728）★	`am572x-idk-am57xx-evm.dtb` ← 我们用这个
AM571x IDK	`am571x-idk-am57xx-evm.dtb`
AM574x IDK	`am574x-idk-am57xx-evm.dtb`
AM57xx EVM	`am57xx-evm-am57xx-evm.dtb`
BeagleBone AI	`am5729-beagleboneai-am57xx-evm.dtb`

设备树详解与修改指南 -- 硬件描述的语言

本篇目标：理解设备树的核心概念、语法结构，掌握修改和添加外设配置的方法

什么是设备树

设备树（Device Tree）是一种描述硬件的数据结构，用来告诉 Linux 内核「这块板子上有哪些硬件、它们的地址是什么、怎么连接的」。

一句话解释

设备树就是板子的「硬件说明书」，内核读取它来知道该加载哪些驱动、怎么配置硬件。

设备树的角色

┌──────────────────────────────────────────────┐
│                 Linux 内核                    │
│                                              │
│  "这块板子有什么硬件？"                        │
│  "I2C 控制器在哪个地址？"                      │
│  "GPIO3[12] 接的是什么 LED？"                  │
│  "UART3 的引脚是哪两个？"                      │
│                                              │
│          ↓ 读取设备树获取答案 ↓                │
├──────────────────────────────────────────────┤
│              设备树（DTB 文件）                │
│                                              │
│  am572x-idk.dtb                              │
│  ├── CPU: 2x Cortex-A15 @ 1.5GHz            │
│  ├── 内存: 2GB DDR3 @ 0x80000000            │
│  ├── I2C1: 0x48070000, 400kHz, enabled       │
│  ├── UART3: 0x48020000, 115200, enabled      │
│  ├── GPIO3: 0x48057000, LED heartbeat        │
│  ├── eHRPWM0: 0x4843e200, disabled           │
│  └── ...                                     │
├──────────────────────────────────────────────┤
│                 硬件（PCB）                    │
└──────────────────────────────────────────────┘

设备树文件类型

扩展名	全称	说明
`.dts`	Device Tree Source	设备树源文件（顶层，描述具体板子）
`.dtsi`	Device Tree Source Include	设备树包含文件（被 .dts 引用，描述 SoC 通用部分）
`.dtb`	Device Tree Blob	编译后的二进制文件（内核实际使用）
`.dtso`	Device Tree Source Overlay	设备树覆盖源文件（修改/扩展现有设备树）
`.dtbo`	Device Tree Blob Overlay	编译后的覆盖二进制文件

为什么需要设备树

没有设备树的时代

在设备树出现之前（Linux 3.x 以前），每块开发板的硬件信息都硬编码在内核源码中：

/* 旧方式：板级文件（board file） */
/* arch/arm/mach-omap2/board-am572x-idk.c */

static struct i2c_board_info am572x_i2c1_boardinfo[] = {
    {
        I2C_BOARD_INFO("tps659038", 0x58),
        .irq = gpio_to_irq(7),
    },
};

static void __init am572x_i2c_init(void)
{
    omap_register_i2c_bus(1, 400, am572x_i2c1_boardinfo,
                          ARRAY_SIZE(am572x_i2c1_boardinfo));
}

这种方式的问题：

每块新板子都要修改内核代码并重新编译
ARM SoC 种类爆炸式增长，内核代码中堆积了大量板级文件
同一个 SoC 的不同开发板，差异仅在于外设连接，却需要各写一套代码

有了设备树之后

硬件信息从内核代码中剥离出来，放到独立的设备树文件中：

内核代码只包含驱动程序（通用的，适用于所有使用该 SoC 的板子）
设备树文件描述具体的板子（哪些外设启用、怎么接线）
换一块板子？只需要换一个设备树文件，不用重编内核

MCU 初始化 vs 设备树

理解设备树最好的方式是跟 MCU 开发对比：

MCU（STM32 CubeMX）

CubeMX 图形界面
    ↓ 生成
HAL 初始化代码 (main.c)
    ↓ 编译进
固件 (firmware.bin)
    ↓ 烧录到
MCU Flash

CubeMX 做的事情：选择引脚功能、配置时钟、设置外设参数 → 生成 C 代码。

Linux（设备树）

设备树源文件 (.dts)
    ↓ dtc 编译
设备树二进制 (.dtb)
    ↓ U-Boot 加载到内存
Linux 内核读取
    ↓ 根据设备树
加载驱动、配置硬件

对比项	MCU (CubeMX)	Linux (设备树)
配置方式	图形界面拖拽	文本文件编辑
配置内容	时钟、引脚、外设参数	地址、中断、引脚、外设参数
输出格式	C 源代码	二进制 DTB 文件
生效时机	编译时固化	启动时动态加载
修改成本	重新生成+编译固件	只需替换 DTB 文件

核心类比：设备树 ≈ CubeMX 生成的初始化代码，只不过它不是 C 代码，而是一种独立的数据格式。

设备树语法基础

基本结构

设备树使用类似 JSON 的层次结构：

/dts-v1/;

/ {                                    /* 根节点 */
    model = "TI AM5728 IDK";          /* 属性：字符串 */
    compatible = "ti,am5728-idk";     /* 属性：兼容性标识 */

    #address-cells = <2>;             /* 属性：地址用几个 32-bit 值 */
    #size-cells = <2>;                /* 属性：大小用几个 32-bit 值 */

    memory@80000000 {                 /* 子节点：内存 */
        device_type = "memory";
        reg = <0x0 0x80000000 0x0 0x80000000>;  /* 2GB @ 0x80000000 */
    };

    i2c1: i2c@48070000 {              /* 子节点：I2C1 控制器 */
        compatible = "ti,omap4-i2c";  /* 内核用此匹配驱动 */
        reg = <0x0 0x48070000 0x0 0x100>;  /* 寄存器基地址和大小 */
        clock-frequency = <400000>;    /* 400kHz */
        status = "okay";              /* 已启用 */
    };
};

核心语法元素

1. 节点（Node）

/* 格式: [标签:] 节点名[@地址] { ... }; */
uart3: serial@48020000 {
    /* 属性和子节点 */
};

uart3: — 标签（label），方便其他地方引用
serial — 节点名
@48020000 — 单元地址（通常是寄存器基地址）

2. 属性（Property）

/* 字符串 */
compatible = "ti,omap4-i2c";

/* 整数 */
clock-frequency = <400000>;

/* 整数数组 */
reg = <0x48070000 0x100>;

/* 布尔（存在即为真） */
no-idle-on-init;

/* 字符串列表 */
compatible = "ti,dra746-ehrpwm", "ti,am3352-ehrpwm";

/* 引用（phandle） */
pinctrl-0 = <&i2c1_pins>;

3. 关键属性说明

属性	说明	示例
`compatible`	匹配驱动程序的标识	`"ti,omap4-i2c"`
`reg`	设备寄存器地址和大小	`<0x48070000 0x100>`
`status`	设备状态	`"okay"` / `"disabled"`
`interrupts`	中断号和触发类型	`<GIC_SPI 88 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>`
`clocks`	时钟源引用	`<&l4per2_clkctrl ...>`
`pinctrl-0`	引脚复用配置引用	`<&i2c1_pins>`

4. compatible 属性详解

这是设备树中最重要的属性，内核通过它来匹配驱动：

/* 设备树中 */
ehrpwm0: pwm@4843e200 {
    compatible = "ti,dra746-ehrpwm", "ti,am3352-ehrpwm";
    /* 内核会按顺序匹配：先找 ti,dra746-ehrpwm 驱动，
       找不到再找 ti,am3352-ehrpwm 驱动 */
};

/* 内核驱动中 */
static const struct of_device_id ehrpwm_of_match[] = {
    { .compatible = "ti,am3352-ehrpwm" },
    { .compatible = "ti,dra746-ehrpwm" },
    {},
};

5. status 属性

值	含义
`"okay"`	设备启用，内核会加载对应驱动
`"disabled"`	设备禁用，内核忽略该节点
不写	默认为 `"okay"`

这就是为什么前面的 GPIO、I2C、UART、PWM 案例中，启用外设就是改 status = "okay"。

AM5728 设备树文件结构

文件层次关系

am572x-idk.dts                  ← 你的板子！顶层文件
  │
  ├── #include "am572x-idk-common.dtsi"    ← IDK 板通用配置
  │     │
  │     ├── #include "am5728.dtsi"          ← AM5728 SoC 定义
  │     │     │
  │     │     ├── #include "dra74x.dtsi"    ← DRA74x 系列通用
  │     │     │     │
  │     │     │     ├── #include "dra7.dtsi"      ← DRA7 平台通用
  │     │     │     │     │
  │     │     │     │     └── #include "dra7xx-clocks.dtsi"  ← 时钟定义
  │     │     │     │
  │     │     │     └── #include "dra74x-mmc-iodelay.dtsi"
  │     │     │
  │     │     └── #include "am57-pruss.dtsi"  ← PRU 子系统
  │     │
  │     └── 板级配置（LED、内存、外设状态等）
  │
  └── 板级特定配置

各层负责什么

文件	层次	描述内容
`dra7.dtsi`	SoC 平台	CPU、GIC、所有外设控制器地址、中断号
`dra74x.dtsi`	SoC 系列	DRA74x 系列特有的外设
`am5728.dtsi`	具体 SoC	AM5728 独有的配置（禁用不存在的模块）
`am572x-idk-common.dtsi`	开发板通用	LED、内存、引脚复用、外设启用状态
`am572x-idk.dts`	具体板子	最终的板级配置

关键理解

底层文件（dra7.dtsi）定义了所有可能的外设，状态默认为 disabled。上层文件（am572x-idk-common.dtsi）根据实际硬件选择性地将需要的外设改为 status = "okay"。

这就是为什么启用 PWM 时只需要写 &ehrpwm0 { status = "okay"; }; — 因为 ehrpwm0 的其他信息（地址、中断、时钟）已经在底层 dtsi 中定义好了。

引脚复用（Pinmux）

什么是引脚复用

AM5728 的每个物理引脚都可以配置为多种功能（最多 16 种模式，MODE0-MODE15）。例如同一个引脚可以是 UART TX、GPIO、PWM 输出、I2C SDA 等。

物理引脚 ─┬── MODE0: uart1_txd    (UART1 发送)
          ├── MODE1: mmc4_sdcd    (MMC4 卡检测)
          ├── MODE7: gpio7_24     (GPIO)
          ├── MODE10: ehrpwm0a   (PWM 输出)
          └── MODE14: driver_off  (引脚禁用)

设备树中配置引脚复用

&dra7_pmx_core {                        /* 引脚复用控制器节点 */
    i2c1_pins: i2c1-pins {              /* 引脚组名称 */
        pinctrl-single,pins = <
            0x400 (PIN_INPUT | MUX_MODE0)    /* i2c1_sda -> MODE0 */
            0x404 (PIN_INPUT | MUX_MODE0)    /* i2c1_scl -> MODE0 */
        >;
    };

    ehrpwm0_pins: ehrpwm0-pins {
        pinctrl-single,pins = <
            0x360 (PIN_OUTPUT | MUX_MODE10)  /* ehrpwm0A -> MODE10 */
        >;
    };
};

引脚配置值含义

偏移值    配置值
0x400    (PIN_INPUT | MUX_MODE0)
  │            │          │
  │            │          └── 功能模式（0-15）
  │            └── 方向（PIN_INPUT / PIN_OUTPUT）
  └── 引脚在控制寄存器中的偏移地址

配置宏	值	说明
`MUX_MODE0` ~ `MUX_MODE15`	0x0 ~ 0xF	功能选择
`PIN_INPUT`	0x100000	输入使能
`PIN_OUTPUT`	0x0	输出模式（默认）
`PULL_UP`	0x40000	上拉使能
`PULL_DISABLE`	0x20000	禁用上下拉

如何查找引脚偏移值

查阅 AM5728 技术参考手册（SPRUHZ6）的 "Control Module Pad Configuration" 章节
查看开发板原理图确认物理引脚连接
参考 dra7xx-pinfunc.h 头文件（有预定义的引脚宏）

实战：启用外设

示例一：启用 I2C2

/* 步骤1：启用 I2C2 控制器 */
&i2c2 {
    status = "okay";
    clock-frequency = <400000>;     /* 400kHz */
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&i2c2_pins>;
};

/* 步骤2：配置引脚 */
&dra7_pmx_core {
    i2c2_pins: i2c2-pins {
        pinctrl-single,pins = <
            0x408 (PIN_INPUT | MUX_MODE0)   /* i2c2_sda */
            0x40c (PIN_INPUT | MUX_MODE0)   /* i2c2_scl */
        >;
    };
};

示例二：启用 eHRPWM0

/* 步骤1：启用父节点（EPWMSS0 子系统） */
&epwmss0 {
    status = "okay";
};

/* 步骤2：启用 eHRPWM0 */
&ehrpwm0 {
    status = "okay";
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&ehrpwm0_pins>;
};

/* 步骤3：配置引脚 */
&dra7_pmx_core {
    ehrpwm0_pins: ehrpwm0-pins {
        pinctrl-single,pins = <
            0x360 (PIN_OUTPUT | MUX_MODE10)   /* ehrpwm0A */
            0x364 (PIN_OUTPUT | MUX_MODE10)   /* ehrpwm0B */
        >;
    };
};

示例三：启用 UART1

&uart1 {
    status = "okay";
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&uart1_pins>;
};

&dra7_pmx_core {
    uart1_pins: uart1-pins {
        pinctrl-single,pins = <
            0x3e0 (PIN_INPUT | MUX_MODE0)    /* uart1_rxd */
            0x3e4 (PIN_OUTPUT | MUX_MODE0)   /* uart1_txd */
        >;
    };
};

启用外设的通用步骤

1. 确认外设在底层 dtsi 中已定义（查看 dra7.dtsi / dra74x.dtsi）
2. 查阅数据手册确认引脚偏移值和 MUX_MODE
3. 在板级 dtsi 或 overlay 中：
   a. 设置 status = "okay"
   b. 配置引脚复用（pinctrl）
   c. 设置外设参数（时钟频率等）
4. 编译设备树
5. 部署并重启验证

设备树 Overlay

什么是 Overlay

Overlay（叠加层）允许在不修改原始设备树的情况下，动态添加或修改节点。就像在一张图上贴标签一样。

基础设备树（.dtb）          Overlay（.dtbo）
┌─────────────────┐    +    ┌─────────────────┐
│ ehrpwm0:        │         │ &ehrpwm0 {      │
│   status =      │    →    │   status =      │
│     "disabled"  │         │     "okay"      │
│                 │         │ };              │
└─────────────────┘         └─────────────────┘

                    = 最终效果
                    ┌─────────────────┐
                    │ ehrpwm0:        │
                    │   status =      │
                    │     "okay"      │
                    └─────────────────┘

Overlay 语法

/dts-v1/;
/plugin/;          /* 必须有这行，表示这是 overlay */

/* 使用 & 引用已有节点并修改 */
&ehrpwm0 {
    status = "okay";
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&ehrpwm0_pins>;
};

/* 添加新的引脚配置 */
&dra7_pmx_core {
    ehrpwm0_pins: ehrpwm0-pins {
        pinctrl-single,pins = <
            0x360 (PIN_OUTPUT | MUX_MODE10)
        >;
    };
};

Overlay vs 直接修改的对比

特性	直接修改 dtsi	Overlay
需重编内核	是	否
可恢复性	需改回源码	删除 dtbo 即可
适用场景	永久配置	实验性修改、外接模块
管理难度	低（集中管理）	中（多个 dtbo 文件）

编译与部署

编译设备树（随内核编译）

cd /home/yewh/SDK/PROCESSOR_SDK_AM57X/processor-sdk-linux-AM57X

# 编译所有设备树
make linux-dtbs

# 部署到 rootfs
make linux-dtbs_install

单独编译设备树

# 进入内核源码目录
cd processor-sdk-linux-AM57X/board-support/ti-linux-kernel-6.12.43+git-ti

# 编译单个 dts
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-oe-linux-gnueabi- dtbs

# 或手动用 dtc 编译
dtc -I dts -O dtb -o am572x-idk.dtb \
    arch/arm/boot/dts/ti/omap/am572x-idk.dts

编译 Overlay

# 编译 overlay
dtc -@ -I dts -O dtb -o my-overlay.dtbo my-overlay.dtso

# -@ 选项表示保留符号信息（overlay 必需）

部署

# 复制 DTB 到 boot 分区
cp am572x-idk.dtb /boot/

# 或复制 overlay
cp my-overlay.dtbo /boot/

# 配置 U-Boot 加载 overlay（在 uEnv.txt 中）
# dtbo=my-overlay.dtbo

调试与验证

查看当前设备树

# 查看设备树目录结构
ls /proc/device-tree/

# 查看具体节点
ls /proc/device-tree/ocp/i2c@48070000/

# 读取属性值
cat /proc/device-tree/ocp/i2c@48070000/status
# 输出: okay

# 读取 compatible
cat /proc/device-tree/ocp/i2c@48070000/compatible
# 输出: ti,omap4-i2c

反编译 DTB

# 将编译后的 DTB 反编译成可读的 DTS
dtc -I dtb -O dts -o output.dts am572x-idk.dtb

# 查看完整的、展开后的设备树（包含所有 include）
# 这对理解最终生效的配置非常有用

验证外设是否启用

# I2C
ls /dev/i2c-*

# UART
ls /dev/ttyS*

# PWM
ls /sys/class/pwm/

# GPIO
ls /dev/gpiochip*

# LED
ls /sys/class/leds/

内核启动日志

# 查看内核识别到的设备
dmesg | grep -i "i2c"
dmesg | grep -i "pwm"
dmesg | grep -i "serial"
dmesg | grep -i "gpio"

# 查看设备树加载信息
dmesg | grep -i "device.tree"
dmesg | grep -i "Machine model"

常见问题详解

Q: 修改设备树后外设没有变化

排查步骤：

确认 DTB 已更新：编译后是否复制到了正确的 boot 位置？
确认 U-Boot 加载了正确的 DTB：在 U-Boot 控制台检查 fdtfile 变量
确认语法正确：用 dtc -I dts -O dtb 编译时没有报错？
确认引脚没有冲突：同一个引脚不能同时用于两种功能
查看 dmesg：内核启动日志中是否有驱动加载失败的信息

Q: 引脚复用冲突怎么办？

AM5728 的每个物理引脚只能有一种功能。如果 UART1 和 PWM0 使用了同一个引脚，只能二选一。

解决方法：

查看原理图确认引脚走线
查看数据手册的引脚复用表
选择不冲突的引脚配置

Q: 设备树编译报 "syntax error"

常见语法错误：

节点末尾缺少 ;
属性值格式错误（如字符串没加引号）
引用未定义的标签
#include 路径错误

Q: 如何知道某个外设的设备树节点名？

# 方法1：在 dra7.dtsi 中搜索
grep -r "ehrpwm" arch/arm/boot/dts/ti/omap/dra7*.dtsi

# 方法2：查看运行中系统的设备树
ls /proc/device-tree/ocp/

# 方法3：反编译 DTB 搜索
dtc -I dtb -O dts am572x-idk.dtb | grep -A5 "ehrpwm"

本篇小结

知识点回顾

概念	说明
设备树	描述硬件的数据结构，替代硬编码的板级文件
`.dts/.dtsi`	设备树源文件和包含文件
`.dtb`	编译后的二进制设备树（内核使用）
`compatible`	最重要的属性，用于匹配内核驱动
`status`	"okay" 启用，"disabled" 禁用
`reg`	设备寄存器基地址和大小
`pinctrl`	引脚复用配置
Overlay	不修改原始设备树的情况下叠加修改

设备树修改清单

启用一个外设通常需要：

□ 确认底层 dtsi 中有该外设的节点定义
□ 设置 status = "okay"
□ 配置引脚复用（pinctrl）
□ 设置外设参数（时钟频率、中断等）
□ 编译 DTB 并部署
□ 重启验证

下一步学习

第12篇将介绍 Linux 内核模块与驱动开发入门
设备树是驱动开发的基础，理解设备树后才能写出正确的驱动

性能测试与系统调优

本篇目标：使用 SDK 自带的基准测试工具评估 AM5728 性能，掌握基本的系统调优方法

为什么要做性能测试

在嵌入式开发中，性能测试有几个重要目的：

了解硬件基线：知道 CPU 的计算能力上限，才能合理分配任务
验证编译优化：确认交叉编译工具链的优化选项是否生效（如 NEON、Thumb2）
对比参考值：与 TI 官方数据对比，确认系统运行正常
指导设计决策：判断某个算法能否在规定时间内完成，是否需要使用 DSP/GPU
定位瓶颈：找出系统的性能瓶颈所在

AM5728 硬件规格回顾

┌─────────────────────────────────────────────┐
│              AM5728 SoC                      │
│                                             │
│  ┌──────────────────┐  ┌──────────────────┐ │
│  │ Cortex-A15 Core0 │  │ Cortex-A15 Core1 │ │
│  │    @ 1.5GHz      │  │    @ 1.5GHz      │ │
│  │  32KB I$ + 32KB D$│  │  32KB I$ + 32KB D$│ │
│  │  NEON + VFPv4    │  │  NEON + VFPv4    │ │
│  └────────┬─────────┘  └────────┬─────────┘ │
│           └──────┬──────────────┘            │
│                  │                           │
│           ┌──────┴──────┐                    │
│           │ 2MB L2 Cache │                   │
│           └──────┬──────┘                    │
│                  │                           │
│  ┌───────────────┼───────────────┐           │
│  │    2GB DDR3L @ 1066MHz       │           │
│  └───────────────────────────────┘           │
│                                             │
│  协处理器:                                   │
│  ├── 2x C66x DSP @ 750MHz                  │
│  ├── 2x Cortex-M4 IPU @ 212MHz             │
│  ├── 2x PRU-ICSS                            │
│  └── SGX544 GPU                             │
└─────────────────────────────────────────────┘

规格	参数
CPU	2x ARM Cortex-A15 @ 1.5GHz
L1 Cache	32KB I-Cache + 32KB D-Cache (per core)
L2 Cache	2MB 共享
SIMD	NEON 128-bit
浮点	VFPv4 硬件浮点
内存	2GB DDR3L @ 1066MHz
指令集	ARMv7-A, 支持 Thumb2

Dhrystone：整数运算基准

什么是 Dhrystone

Dhrystone 是最经典的整数运算基准测试，测量 CPU 执行整数运算、字符串操作、数组访问等操作的速度。结果以 DMIPS（Dhrystone MIPS）表示。

源码位置

processor-sdk-linux-AM57X/example-applications/arm-benchmarks-1.3/dhrystone/
├── dhry.h
├── dhry_1.c
├── dhry_2.c
├── Makefile
├── Debug/
└── Release/

编译与运行

cd processor-sdk-linux-AM57X/example-applications/arm-benchmarks-1.3/dhrystone

# 编译（Debug 和 Release 版本）
make all

# Release 版本（有优化）
make release

在板子上运行

# 运行 Dhrystone（Release 版本，有优化）
./Release/dhrystone

# 输出示例:
# Dhrystone Benchmark, Version 2.1
# Number of runs: 10000000
# ...
# Dhrystones per second: XXXX
# DMIPS: XXXX

理解结果

DMIPS = Dhrystones_per_second / 1757

理论参考值（Cortex-A15 @ 1.5GHz）:
  单核: ~5250 DMIPS (3.5 DMIPS/MHz)
  双核: ~10500 DMIPS

Cortex-A15 的 Dhrystone 效率约 3.5 DMIPS/MHz，是 Cortex-A9 (2.5 DMIPS/MHz) 的 1.4 倍。

Debug vs Release 对比

版本	优化选项	预期性能	用途
Debug	`-O0 -g`	基线（较低）	调试、验证正确性
Release	`-O2`	最优	性能评估

对比 Debug 和 Release 的结果，可以直观看到编译器优化的效果。

Whetstone：浮点运算基准

什么是 Whetstone

Whetstone 测试浮点运算性能，包括 sin/cos/sqrt 等数学函数、数组操作、条件分支等。结果以 MWIPS（Million Whetstone Instructions Per Second）表示。

源码位置

processor-sdk-linux-AM57X/example-applications/arm-benchmarks-1.3/whetstone/

在板子上运行

./Release/whetstone

# 输出示例:
# Whetstone Benchmark
# ...
# MWIPS: XXXX

理解结果

AM5728 带有 VFPv4 硬件浮点单元和 NEON SIMD 引擎。如果 Whetstone 结果明显偏低，可能是编译时没有启用硬件浮点：

# 检查编译选项是否包含硬件浮点
# 正确的选项:
-march=armv7-a -mfpu=neon -mfloat-abi=hard

# 如果用了 -mfloat-abi=soft，浮点运算会用软件模拟，性能差很多

Linpack：线性代数基准

什么是 Linpack

Linpack 通过求解线性方程组来测试浮点运算能力，比 Whetstone 更侧重矩阵运算和内存带宽。这是超级计算机 TOP500 排名使用的基准。

源码位置

processor-sdk-linux-AM57X/example-applications/arm-benchmarks-1.3/linpack/

在板子上运行

./Release/linpack

# 输出示例:
# Linpack Benchmark
# Matrix size: NxN
# ...
# MFLOPS: XXXX

理解结果

Linpack 结果受内存带宽影响很大。AM5728 的 DDR3L @ 1066MHz 理论带宽约 8.5GB/s，实际有效带宽取决于访问模式。

系统级性能测试

除了 CPU 基准测试，还需要了解系统整体性能：

内存带宽测试

# 使用 dd 测试磁盘/内存写入速度
dd if=/dev/zero of=/tmp/testfile bs=1M count=100
# 输出: xxx MB/s

# 测试内存拷贝速度
dd if=/dev/zero of=/dev/null bs=1M count=1000

网络性能测试

# 在板子和主机上分别安装 iperf3
# 主机作为服务器
iperf3 -s

# 板子作为客户端
iperf3 -c 192.168.1.100

# 测试结果通常接近千兆网卡理论值（~940Mbps）

CPU 频率确认

# 查看当前 CPU 频率
cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_cur_freq
# 输出: 1500000 (即 1.5GHz)

# 查看可用频率
cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_available_frequencies

# 查看调频策略
cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_governor
# 常见: performance, ondemand, powersave

CPU 利用率监测

# 实时监测
top

# 按核心显示（在 top 中按 '1'）

# 查看 CPU 详细信息
cat /proc/cpuinfo

# 查看系统负载
cat /proc/loadavg

OProfile 性能分析

什么是 OProfile

OProfile 是一个系统级性能分析工具，可以统计程序在哪些函数上花费了最多的 CPU 时间。SDK 中包含了示例程序。

示例程序

processor-sdk-linux-AM57X/example-applications/oprofile-example/
└── signal_parent.c    # 性能分析示例程序

该示例演示了父子进程通信和内存密集型操作，适合用 OProfile 分析性能热点。

基本使用

# 启动性能分析
operf ./my_program

# 查看分析报告
opreport

# 按函数查看
opreport -l

# 按源码行查看（需要 -g 编译选项）
opannotate --source

分析报告解读

CPU: ARM Cortex-A15, speed 1500 MHz
Counted INST_RETIRED events
  samples  %        image name    symbol name
  15432    52.3%     my_program    calculate_fft
   8213    27.8%     libc.so       memcpy
   3421    11.6%     my_program    process_data
   2456     8.3%     [kernel]      __copy_from_user

这个报告告诉你：52.3% 的时间花在 calculate_fft 函数，这是优化的首要目标。

omapconf 寄存器检测

什么是 omapconf

omapconf 是 TI 提供的 OMAP/AM SoC 寄存器检测和配置工具，可以查看时钟树、电源域、DPLL 配置等底层硬件状态。

源码位置

processor-sdk-linux-AM57X/example-applications/omapconf-1.75+git/
├── omapconf.c         # 主程序（34KB）
├── arch/arm/mach-omap/
│   ├── dra7/          # DRA7/AM57x 支持
│   ├── am335x/        # AM335x 支持
│   └── common/        # 通用功能
├── pmic/              # PMIC 驱动
└── Makefile

常用命令

# 查看 SoC 信息
omapconf id

# 查看时钟树
omapconf show clock

# 查看电源域状态
omapconf show pwst

# 查看 DPLL（PLL）配置
omapconf show dpll

# 查看温度传感器
omapconf show temp

# 读取特定寄存器
omapconf read 0x48070000

实用场景

场景	命令	说明
确认 CPU 频率	`omapconf show dpll`	查看 MPU DPLL 是否锁定到 1.5GHz
检查外设时钟	`omapconf show clock`	确认 I2C/PWM 等外设时钟是否使能
查看芯片温度	`omapconf show temp`	监测 CPU 温度防止过热
调试启动问题	`omapconf show pwst`	检查电源域是否正常上电

系统调优基础

CPU 调频策略

# 设置为性能模式（固定最高频率）— 基准测试时使用
echo performance > /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_governor
echo performance > /sys/devices/system/cpu/cpu1/cpufreq/scaling_governor

# 设置为按需调频（日常使用，省电）
echo ondemand > /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_governor

# 设置为省电模式
echo powersave > /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_governor

基准测试时务必使用 performance 模式，否则 CPU 可能运行在低频率，结果不准确。

CPU 亲和性（绑核）

# 将进程绑定到 CPU0
taskset -c 0 ./my_program

# 将进程绑定到 CPU1
taskset -c 1 ./my_program

# 用于避免进程在核心间迁移导致的性能波动

实时优先级

# 以实时优先级运行程序（减少调度延迟）
chrt -f 50 ./my_program

# -f: FIFO 调度策略
# 50: 优先级（1-99，越大越高）

关闭不必要的服务

# 查看运行中的服务
systemctl list-units --type=service --state=running

# 关闭不需要的服务
systemctl stop bluetooth
systemctl stop avahi-daemon

# 减少后台进程对基准测试的干扰

内核参数调优

# 减少调度器抢占频率（提高吞吐量）
echo 1 > /proc/sys/kernel/sched_child_runs_first

# 调整虚拟内存参数
echo 10 > /proc/sys/vm/swappiness    # 减少 swap 使用

# 查看中断分布
cat /proc/interrupts
# 可以将特定中断绑定到特定 CPU
echo 2 > /proc/irq/XX/smp_affinity   # 绑定到 CPU1

常见问题详解

Q: 性能测试结果远低于预期

排查步骤：

检查 CPU 频率：是否在最高频率运行？

cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_cur_freq

检查调频策略：是否为 performance？

cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_governor

检查编译优化：是否使用了 -O2 和正确的架构选项？

# 确认编译选项包含:
-march=armv7-a -mthumb -mfpu=neon -mfloat-abi=hard -O2

检查系统负载：是否有其他进程占用 CPU？
```
top
```
检查温度：CPU 是否因过热降频？
```
cat /sys/class/thermal/thermal_zone*/temp
```

Q: 双核怎么用？

默认情况下，Linux 调度器会自动在两个核心之间分配任务。对于单线程程序，只能用到一个核心。

利用双核的方式：

多线程：使用 pthread 创建线程
多进程：fork 子进程
OpenMP：编译时加 -fopenmp

Q: NEON 加速怎么用？

NEON 是 ARM 的 128-bit SIMD 引擎，可以同时处理 4 个 32-bit 浮点或 16 个 8-bit 整数。

/* 方式1：编译器自动向量化（推荐） */
// 编译选项: -march=armv7-a -mfpu=neon -O2 -ftree-vectorize
for (int i = 0; i < N; i++)
    c[i] = a[i] + b[i];    // 编译器可能自动用 NEON 优化

/* 方式2：NEON intrinsics（手动优化） */
#include <arm_neon.h>
float32x4_t va = vld1q_f32(a);     // 一次加载 4 个 float
float32x4_t vb = vld1q_f32(b);
float32x4_t vc = vaddq_f32(va, vb); // 4 个加法同时完成
vst1q_f32(c, vc);                    // 一次存储 4 个 float

本篇小结

基准测试工具总结

工具	测试内容	结果单位	源码位置
Dhrystone	整数运算	DMIPS	arm-benchmarks-1.3/dhrystone/
Whetstone	浮点运算	MWIPS	arm-benchmarks-1.3/whetstone/
Linpack	矩阵运算	MFLOPS	arm-benchmarks-1.3/linpack/
OProfile	性能热点分析	采样数/百分比	oprofile-example/
omapconf	SoC 寄存器状态	寄存器值	omapconf-1.75+git/

性能调优清单

基准测试前：
  □ CPU 调频策略设为 performance
  □ 关闭不必要的后台服务
  □ 确认编译优化选项正确（-O2, NEON, hard float）
  □ 确认 CPU 温度正常

性能优化方向：
  □ 编译器优化（-O2/-O3, -march, -mfpu）
  □ NEON SIMD 向量化
  □ 多核并行（pthread, OpenMP）
  □ 缓存友好的数据结构
  □ DMA 传输替代 CPU 拷贝
  □ DSP 卸载计算密集任务

下一步学习

第14篇将是综合实战，把前面学到的知识综合运用
可以尝试用 DSP 核心进行计算加速（IPC 通信）

McASP 音频接口开发详解 -- ALSA 编程与音频采集播放

本篇目标：理解 AM5728 McASP 音频子系统和 Linux ALSA 框架，掌握音频采集与播放编程

数字音频基础

声音的数字化

模拟声音 → 数字采样 → 数字处理 → 模拟输出

  模拟波形                    采样量化
  ┌──────────┐              ┌──────────┐
  │ /\  /\   │   ADC采样    │ ■        │
  │/  \/  \  │ ──────────→  │ ■ ■      │
  │         \│              │■  ■ ■  ■ │
  └──────────┘              │      ■■  │
                            └──────────┘
  连续的声波                 离散的数字值

关键参数

采样率（Sample Rate）:
  每秒采集的样本数，单位 Hz
  ┌────────────────────────────────┐
  │ 8000 Hz   电话语音             │
  │ 16000 Hz  VoIP / 语音识别     │
  │ 44100 Hz  CD 音质             │
  │ 48000 Hz  DVD / 专业音频      │
  │ 96000 Hz  高清音频            │
  └────────────────────────────────┘

位深度（Bit Depth / Sample Format）:
  每个样本的量化精度
  ┌────────────────────────────────┐
  │ 8-bit     256 级, 信噪比 48dB  │
  │ 16-bit    65536 级, SNR 96dB   │ ← CD 标准
  │ 24-bit    1677万级, SNR 144dB  │ ← 专业录音
  │ 32-bit    浮点, 内部处理用     │
  └────────────────────────────────┘

声道数（Channels）:
  1 = 单声道 (Mono)
  2 = 立体声 (Stereo)
  N = 多声道 (环绕声/麦克风阵列)

数据率计算:
  比特率 = 采样率 × 位深度 × 声道数
  CD 音质: 44100 × 16 × 2 = 1,411,200 bps ≈ 1.41 Mbps

常见音频格式

格式	特点	典型场景
PCM (原始)	无压缩，最直接	硬件传输
WAV	PCM + 文件头	PC 录音
MP3	有损压缩 ~128kbps	音乐播放
AAC	有损压缩，比MP3更优	流媒体
FLAC	无损压缩	高品质音乐
OPUS	低延迟编码	VoIP/实时

MCU vs Linux 音频对比

MCU（以 STM32 I2S + DAC 为例）

/* STM32 I2S 音频输出 */
// 1. 配置 I2S 参数
hi2s2.Instance = SPI2;   // I2S2 共用 SPI2 外设
hi2s2.Init.Mode = I2S_MODE_MASTER_TX;
hi2s2.Init.Standard = I2S_STANDARD_PHILIPS;
hi2s2.Init.DataFormat = I2S_DATAFORMAT_16B;
hi2s2.Init.AudioFreq = I2S_AUDIOFREQ_44K;
HAL_I2S_Init(&hi2s2);

// 2. DMA 发送音频数据
HAL_I2S_Transmit_DMA(&hi2s2, (uint16_t *)audio_buf, buf_size);

// 3. DMA 完成回调中填充下一段数据
void HAL_I2S_TxHalfCpltCallback(I2S_HandleTypeDef *hi2s) {
    fill_audio_buffer(audio_buf, buf_size / 2);  // 前半部分
}
void HAL_I2S_TxCpltCallback(I2S_HandleTypeDef *hi2s) {
    fill_audio_buffer(audio_buf + buf_size/2, buf_size / 2);  // 后半部分
}

Linux（ALSA）

/* Linux ALSA 音频播放 */
#include <alsa/asoundlib.h>

// 1. 打开 PCM 设备
snd_pcm_t *pcm;
snd_pcm_open(&pcm, "default", SND_PCM_STREAM_PLAYBACK, 0);

// 2. 配置参数
snd_pcm_set_params(pcm,
    SND_PCM_FORMAT_S16_LE,      // 16-bit 小端
    SND_PCM_ACCESS_RW_INTERLEAVED,  // 交错模式
    2,                           // 立体声
    44100,                       // 44.1kHz
    1,                           // 允许重采样
    500000);                     // 延迟 500ms

// 3. 写入音频数据
snd_pcm_writei(pcm, buffer, frames);

// 4. 关闭
snd_pcm_drain(pcm);
snd_pcm_close(pcm);

关键差异

维度	MCU (STM32)	Linux (AM5728)
音频接口	I2S 直接操作	ALSA 框架
设备标识	I2S2/SPI2 外设	"default"/"hw:0,0" 设备名
数据传输	DMA 双缓冲回调	snd_pcm_writei/readi
参数设置	HAL 结构体	snd_pcm_set_params
混音支持	无	ALSA dmix 自动混音
音量控制	DAC 寄存器	amixer / alsamixer

AM5728 McASP 资源

AM5728 McASP（Multichannel Audio Serial Port）:
┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
│  McASP1 ~ McASP8: 共 8 个音频串行端口                   │
│                                                         │
│  每个 McASP 特性:                                       │
│    ├── 支持 I2S / TDM / DIT(S/PDIF) 协议               │
│    ├── 最多 16 个序列化器（Serializer）                  │
│    │    每个可独立配置为发送(TX)或接收(RX)               │
│    ├── 支持 2~32 个 TDM 时隙                            │
│    ├── 时钟: 内部(AUXCLK)或外部(AHCLK)                  │
│    ├── FIFO: 256字节 TX FIFO + 256字节 RX FIFO         │
│    ├── DMA: 通过 EDMA3 高效传输                         │
│    └── 兼容字符串: ti,dra7-mcasp-audio                  │
│                                                         │
│  典型连接:                                              │
│    McASP → I2S → 音频编解码器(Codec) → 扬声器/麦克风   │
│                                                         │
│  AM572x IDK 板上:                                       │
│    McASP3 ── 连接音频 Codec（如 TLV320AIC3106）         │
│              提供耳机输出和麦克风输入                    │
└─────────────────────────────────────────────────────────┘

McASP 与音频 Codec 的连接

AM5728                               音频 Codec
┌──────────────┐                    ┌──────────────┐
│   McASP3     │                    │ TLV320AIC31xx│
│              │                    │              │
│  ACLKX  ────┼──── 位时钟 ───────→│ BCLK         │
│  AFSX   ────┼──── 帧同步 ───────→│ WCLK/LRCK    │
│  AXR[0] ────┼──── 数据(TX) ─────→│ DIN          │
│  AXR[1] ────┼──── 数据(RX) ←─────│ DOUT         │
│              │                    │              │
│  I2C    ────┼──── 控制总线 ──────→│ I2C (配置)   │
│              │                    │              │
└──────────────┘                    │   LINE OUT ──┼──→ 耳机/扬声器
                                    │   LINE IN  ──┼──← 麦克风/音源
                                    │   HP OUT   ──┼──→ 耳机
                                    │   MIC IN   ──┼──← 麦克风
                                    └──────────────┘

信号说明:
  ACLKX/BCLK: 位时钟，每个时钟传输 1 bit 数据
  AFSX/WCLK:  帧同步（也叫 LRCK），区分左/右声道
  AXR[n]:     数据线，可配置为发送或接收
  I2C:        控制通道，配置 Codec 的采样率、增益等

Linux ALSA 框架架构

用户空间
┌──────────────────────────────────────────────────┐
│  应用程序                                         │
│  ├── aplay / arecord (命令行)                     │
│  ├── alsamixer (音量控制)                         │
│  ├── ALSA lib (libasound)                         │
│  │    snd_pcm_open / snd_pcm_writei              │
│  └── 高级框架: PulseAudio / PipeWire / Jack      │
└───────────────────┬──────────────────────────────┘
                    │ /dev/snd/*
                    ▼
内核空间
┌──────────────────────────────────────────────────┐
│  ALSA Core (SoC 音频框架)                         │
│  sound/soc/soc-core.c                             │
│                                                   │
│  ┌─────────┐  ┌──────────┐  ┌─────────────────┐ │
│  │ Platform │  │  Codec   │  │    Machine      │ │
│  │ Driver   │  │  Driver  │  │    Driver       │ │
│  │          │  │          │  │                  │ │
│  │ McASP    │  │ TLV320   │  │ 板级绑定:       │ │
│  │ DMA配置  │  │ AIC31xx  │  │ McASP↔Codec     │ │
│  │ I2S/TDM  │  │ 增益/路由│  │ 时钟/格式配置   │ │
│  └─────┬────┘  └────┬─────┘  └────────┬────────┘ │
│        │            │                  │          │
│        └────────────┴──────────────────┘          │
│                 sound card                        │
└───────────────────┬──────────────────────────────┘
                    │
┌───────────────────┴──────────────────────────────┐
│  McASP 硬件 ↔ Audio Codec ↔ 模拟音频            │
└──────────────────────────────────────────────────┘

ASoC 三层驱动模型：

层次	职责	AM5728 示例
Platform	CPU 侧音频接口和 DMA	McASP 驱动 + EDMA
Codec	编解码器控制（增益/路由/采样率）	TLV320AIC31xx 驱动
Machine	板级连接关系（哪个 McASP 接哪个 Codec）	设备树 sound 节点

ALSA 命令行工具实战

查看声卡信息

# 列出声卡
cat /proc/asound/cards
#  0 [AM5728IDK     ]: TLV320AIC3x - AM5728-IDK
#                      AM5728-IDK

# 列出 PCM 设备
aplay -l
# card 0: AM5728IDK [AM5728-IDK], device 0: McASP [McASP3]
#   Subdevices: 1/1
#   Subdevice #0: subdevice #0

# 列出录音设备
arecord -l

# 查看 Codec 控制项
amixer -c 0 contents
# 或交互式界面
alsamixer

音频播放与录制

# 播放 WAV 文件
aplay -D hw:0,0 test.wav
# -D hw:0,0: 直接使用声卡0设备0（绕过 dmix）

# 播放指定格式的原始 PCM 数据
aplay -D hw:0,0 -f S16_LE -r 48000 -c 2 raw_audio.pcm
# -f: 格式 (S16_LE = 有符号16位小端)
# -r: 采样率
# -c: 声道数

# 录制音频
arecord -D hw:0,0 -f S16_LE -r 48000 -c 2 -d 10 record.wav
# -d 10: 录制 10 秒

# 环回测试（录制的同时播放）
arecord -D hw:0,0 -f S16_LE -r 48000 -c 2 | aplay -D hw:0,0

# 调节音量
amixer -c 0 set 'PCM' 80%           # 设置播放音量
amixer -c 0 set 'Line' 70% cap      # 设置录音音量并启用
amixer -c 0 set 'Headphone' unmute   # 取消耳机静音

生成测试音

# 生成正弦波测试音
speaker-test -D hw:0,0 -t sine -f 1000 -c 2
# -t sine: 正弦波
# -f 1000: 1kHz
# -c 2: 立体声

# 生成粉噪
speaker-test -D hw:0,0 -t pink -c 2

工具一：WAV 音频播放

WAV 文件格式

WAV 文件结构:

偏移   长度   内容
┌─────┬──────┬────────────────────────────┐
│ 0   │ 4    │ "RIFF" 标识                │
│ 4   │ 4    │ 文件大小 - 8               │
│ 8   │ 4    │ "WAVE" 标识                │
├─────┼──────┼────────────────────────────┤
│ 12  │ 4    │ "fmt " 子块标识            │
│ 16  │ 4    │ fmt 块大小 (16)            │
│ 20  │ 2    │ 音频格式 (1=PCM)           │
│ 22  │ 2    │ 声道数                     │
│ 24  │ 4    │ 采样率                     │
│ 28  │ 4    │ 字节率                     │
│ 32  │ 2    │ 块对齐                     │
│ 34  │ 2    │ 位深度                     │
├─────┼──────┼────────────────────────────┤
│ 36  │ 4    │ "data" 子块标识            │
│ 40  │ 4    │ 数据大小                   │
│ 44  │ ...  │ PCM 音频数据               │
└─────┴──────┴────────────────────────────┘

源码：wav-play.c

/*
 * wav-play.c -- WAV 文件播放器（使用 ALSA）
 *
 * 用法: ./wav-play <wav文件> [设备名]
 * 示例: ./wav-play test.wav hw:0,0
 *
 * 编译需要: libasound2-dev
 */

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <stdint.h>
#include <alsa/asoundlib.h>

/* WAV 文件头 */
#pragma pack(1)
struct wav_header {
    char     riff_id[4];      /* "RIFF" */
    uint32_t riff_size;
    char     wave_id[4];      /* "WAVE" */
    char     fmt_id[4];       /* "fmt " */
    uint32_t fmt_size;
    uint16_t audio_format;    /* 1 = PCM */
    uint16_t channels;
    uint32_t sample_rate;
    uint32_t byte_rate;
    uint16_t block_align;
    uint16_t bits_per_sample;
    char     data_id[4];      /* "data" */
    uint32_t data_size;
};
#pragma pack()

static snd_pcm_format_t bits_to_format(int bits)
{
    switch (bits) {
        case 8:  return SND_PCM_FORMAT_U8;
        case 16: return SND_PCM_FORMAT_S16_LE;
        case 24: return SND_PCM_FORMAT_S24_3LE;
        case 32: return SND_PCM_FORMAT_S32_LE;
        default: return SND_PCM_FORMAT_UNKNOWN;
    }
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    if (argc < 2) {
        fprintf(stderr, "用法: %s <wav文件> [设备名]\n", argv[0]);
        fprintf(stderr, "示例: %s music.wav hw:0,0\n", argv[0]);
        return 1;
    }

    const char *filename = argv[1];
    const char *device = (argc >= 3) ? argv[2] : "default";

    /* 1. 读取 WAV 头 */
    FILE *fp = fopen(filename, "rb");
    if (!fp) {
        perror("打开WAV文件失败");
        return 1;
    }

    struct wav_header hdr;
    if (fread(&hdr, sizeof(hdr), 1, fp) != 1) {
        fprintf(stderr, "读取WAV头失败\n");
        fclose(fp);
        return 1;
    }

    /* 验证 WAV 格式 */
    if (memcmp(hdr.riff_id, "RIFF", 4) != 0 ||
        memcmp(hdr.wave_id, "WAVE", 4) != 0) {
        fprintf(stderr, "不是有效的WAV文件\n");
        fclose(fp);
        return 1;
    }

    /* 跳过可能的额外 fmt 数据和非 data 块 */
    if (memcmp(hdr.data_id, "data", 4) != 0) {
        /* 简单处理: 向前搜索 "data" 标记 */
        fseek(fp, 12 + 8 + hdr.fmt_size, SEEK_SET);
        while (1) {
            char chunk_id[4];
            uint32_t chunk_size;
            if (fread(chunk_id, 4, 1, fp) != 1) break;
            if (fread(&chunk_size, 4, 1, fp) != 1) break;
            if (memcmp(chunk_id, "data", 4) == 0) {
                hdr.data_size = chunk_size;
                break;
            }
            fseek(fp, chunk_size, SEEK_CUR);
        }
    }

    if (hdr.audio_format != 1) {
        fprintf(stderr, "仅支持 PCM 格式（当前格式: %d）\n", hdr.audio_format);
        fclose(fp);
        return 1;
    }

    printf("WAV 播放器\n");
    printf("  文件: %s\n", filename);
    printf("  设备: %s\n", device);
    printf("  采样率: %u Hz\n", hdr.sample_rate);
    printf("  位深: %u bit\n", hdr.bits_per_sample);
    printf("  声道: %u\n", hdr.channels);
    printf("  数据大小: %u 字节\n", hdr.data_size);

    float duration = (float)hdr.data_size / hdr.byte_rate;
    printf("  时长: %.1f 秒\n", duration);
    printf("---\n");

    /* 2. 打开 ALSA PCM 设备 */
    snd_pcm_t *pcm;
    int err = snd_pcm_open(&pcm, device, SND_PCM_STREAM_PLAYBACK, 0);
    if (err < 0) {
        fprintf(stderr, "打开PCM设备失败: %s\n", snd_strerror(err));
        fclose(fp);
        return 1;
    }

    /* 3. 设置参数 */
    snd_pcm_format_t format = bits_to_format(hdr.bits_per_sample);
    if (format == SND_PCM_FORMAT_UNKNOWN) {
        fprintf(stderr, "不支持的位深: %d\n", hdr.bits_per_sample);
        snd_pcm_close(pcm);
        fclose(fp);
        return 1;
    }

    err = snd_pcm_set_params(pcm, format,
                              SND_PCM_ACCESS_RW_INTERLEAVED,
                              hdr.channels, hdr.sample_rate,
                              1, 100000);  /* 允许重采样, 延迟100ms */
    if (err < 0) {
        fprintf(stderr, "设置参数失败: %s\n", snd_strerror(err));
        snd_pcm_close(pcm);
        fclose(fp);
        return 1;
    }

    /* 4. 播放循环 */
    int frame_size = hdr.channels * (hdr.bits_per_sample / 8);
    int buf_frames = 1024;
    int buf_bytes = buf_frames * frame_size;
    uint8_t *buf = malloc(buf_bytes);

    uint32_t total_played = 0;
    printf("播放中...\n");

    while (total_played < hdr.data_size) {
        int to_read = buf_bytes;
        if (total_played + to_read > hdr.data_size)
            to_read = hdr.data_size - total_played;

        int n = fread(buf, 1, to_read, fp);
        if (n <= 0) break;

        int frames = n / frame_size;
        snd_pcm_sframes_t written = snd_pcm_writei(pcm, buf, frames);
        if (written < 0) {
            /* 尝试恢复 (underrun 等) */
            written = snd_pcm_recover(pcm, written, 0);
            if (written < 0) {
                fprintf(stderr, "写入失败: %s\n", snd_strerror(written));
                break;
            }
        }

        total_played += n;

        /* 显示进度 */
        float pos = (float)total_played / hdr.byte_rate;
        printf("\r  %.1f / %.1f 秒 (%d%%)",
               pos, duration, (int)(100.0 * total_played / hdr.data_size));
        fflush(stdout);
    }

    printf("\n播放完成\n");

    /* 5. 排空缓冲区并关闭 */
    snd_pcm_drain(pcm);
    snd_pcm_close(pcm);
    free(buf);
    fclose(fp);
    return 0;
}

工具二：音频采集录制

源码：wav-record.c

/*
 * wav-record.c -- WAV 录音工具（使用 ALSA）
 *
 * 用法: ./wav-record <输出文件> [时长秒] [设备名]
 * 示例: ./wav-record out.wav 10 hw:0,0
 *
 * 编译需要: libasound2-dev
 */

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <stdint.h>
#include <signal.h>
#include <alsa/asoundlib.h>

static volatile int running = 1;
static void sig_handler(int sig) { (void)sig; running = 0; }

#pragma pack(1)
struct wav_header {
    char     riff_id[4];
    uint32_t riff_size;
    char     wave_id[4];
    char     fmt_id[4];
    uint32_t fmt_size;
    uint16_t audio_format;
    uint16_t channels;
    uint32_t sample_rate;
    uint32_t byte_rate;
    uint16_t block_align;
    uint16_t bits_per_sample;
    char     data_id[4];
    uint32_t data_size;
};
#pragma pack()

int main(int argc, char *argv[])
{
    if (argc < 2) {
        fprintf(stderr, "用法: %s <输出文件> [时长秒] [设备名]\n", argv[0]);
        fprintf(stderr, "示例: %s record.wav 10 hw:0,0\n", argv[0]);
        return 1;
    }

    const char *filename = argv[1];
    int duration = (argc >= 3) ? atoi(argv[2]) : 0;
    const char *device = (argc >= 4) ? argv[3] : "default";

    /* 录音参数 */
    unsigned int rate = 48000;
    unsigned int channels = 2;
    unsigned int bits = 16;

    signal(SIGINT, sig_handler);
    signal(SIGTERM, sig_handler);

    /* 1. 打开 ALSA 录音设备 */
    snd_pcm_t *pcm;
    int err = snd_pcm_open(&pcm, device, SND_PCM_STREAM_CAPTURE, 0);
    if (err < 0) {
        fprintf(stderr, "打开录音设备失败: %s\n", snd_strerror(err));
        return 1;
    }

    /* 2. 设置参数 */
    err = snd_pcm_set_params(pcm, SND_PCM_FORMAT_S16_LE,
                              SND_PCM_ACCESS_RW_INTERLEAVED,
                              channels, rate, 1, 100000);
    if (err < 0) {
        fprintf(stderr, "设置参数失败: %s\n", snd_strerror(err));
        snd_pcm_close(pcm);
        return 1;
    }

    /* 3. 创建输出文件并写入 WAV 头（数据大小后面更新） */
    FILE *fp = fopen(filename, "wb");
    if (!fp) {
        perror("创建输出文件失败");
        snd_pcm_close(pcm);
        return 1;
    }

    struct wav_header hdr;
    memcpy(hdr.riff_id, "RIFF", 4);
    memcpy(hdr.wave_id, "WAVE", 4);
    memcpy(hdr.fmt_id, "fmt ", 4);
    hdr.fmt_size = 16;
    hdr.audio_format = 1;  /* PCM */
    hdr.channels = channels;
    hdr.sample_rate = rate;
    hdr.bits_per_sample = bits;
    hdr.block_align = channels * (bits / 8);
    hdr.byte_rate = rate * hdr.block_align;
    memcpy(hdr.data_id, "data", 4);
    hdr.data_size = 0;  /* 稍后更新 */
    hdr.riff_size = 0;  /* 稍后更新 */

    fwrite(&hdr, sizeof(hdr), 1, fp);

    printf("WAV 录音器\n");
    printf("  文件: %s\n", filename);
    printf("  设备: %s\n", device);
    printf("  采样率: %u Hz\n", rate);
    printf("  位深: %u bit\n", bits);
    printf("  声道: %u\n", channels);
    if (duration > 0)
        printf("  时长: %d 秒\n", duration);
    printf("  按 Ctrl+C 停止录制\n");
    printf("---\n");

    /* 4. 录音循环 */
    int frame_size = channels * (bits / 8);
    int buf_frames = 1024;
    uint8_t *buf = malloc(buf_frames * frame_size);
    uint32_t total_bytes = 0;
    uint32_t max_bytes = (duration > 0)
        ? (uint32_t)(duration * hdr.byte_rate) : UINT32_MAX;

    printf("录音中...\n");

    while (running && total_bytes < max_bytes) {
        snd_pcm_sframes_t frames = snd_pcm_readi(pcm, buf, buf_frames);

        if (frames < 0) {
            frames = snd_pcm_recover(pcm, frames, 0);
            if (frames < 0) {
                fprintf(stderr, "录音错误: %s\n", snd_strerror(frames));
                break;
            }
        }

        int bytes = frames * frame_size;
        if (total_bytes + bytes > max_bytes)
            bytes = max_bytes - total_bytes;

        fwrite(buf, 1, bytes, fp);
        total_bytes += bytes;

        float pos = (float)total_bytes / hdr.byte_rate;
        printf("\r  已录制 %.1f 秒 (%u 字节)", pos, total_bytes);
        fflush(stdout);
    }

    /* 5. 更新 WAV 头中的大小字段 */
    hdr.data_size = total_bytes;
    hdr.riff_size = total_bytes + sizeof(hdr) - 8;
    fseek(fp, 0, SEEK_SET);
    fwrite(&hdr, sizeof(hdr), 1, fp);

    float final_duration = (float)total_bytes / hdr.byte_rate;
    printf("\n---\n");
    printf("录制完成: %.1f 秒, %u 字节\n", final_duration, total_bytes);
    printf("文件: %s\n", filename);

    snd_pcm_close(pcm);
    free(buf);
    fclose(fp);
    return 0;
}

I2S/TDM 模式详解

I2S 模式

I2S（Inter-IC Sound）是最常用的数字音频接口:

  BCLK  ─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─
         └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘

  LRCK  ─────────────────────┐                            ┌─────
  (WCLK)     左声道(L)        └────── 右声道(R) ──────────┘

  DATA  ──┤MSB.............LSB┤MSB.............LSB┤──
          ←── 16/24/32 bit ──→←── 16/24/32 bit ──→

  特点:
    - 每帧 2 个声道（左/右）
    - LRCK 低电平 = 左声道，高电平 = 右声道
    - 数据在 BCLK 下降沿更新，LRCK 变化后延迟 1 个 BCLK
    - BCLK 频率 = 采样率 × 位深 × 声道数
      例: 48000 × 16 × 2 = 1.536 MHz

TDM 模式

TDM（Time Division Multiplexing）多声道时分复用:

  BCLK  ─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─┐┌─
         └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘ └┘

  FSYNC ─┐                                                ┌─
         └────────────────────────────────────────────────┘

  DATA  ┤ Slot0 ┤ Slot1 ┤ Slot2 ┤ Slot3 ┤ ... ┤ SlotN ┤

  特点:
    - 一个帧同步周期内传输 N 个时隙（Slot）
    - 每个时隙承载一个声道的数据
    - 适合多声道（4/8/16/32声道）
    - McASP 支持 2~32 个 TDM 时隙
    - 工业应用: 麦克风阵列、多路ADC采集

设备树配置

音频系统设备树结构

/* 典型的 ASoC 音频设备树配置 */

/* 1. McASP 控制器（Platform Driver） */
&mcasp3 {
    status = "okay";
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&mcasp3_pins>;

    op-mode = <0>;        /* I2S 模式 */
    tdm-slots = <2>;      /* 2 个时隙（立体声） */
    serial-dir = <        /* 序列化器方向 */
        1 2 0 0           /* 1=TX, 2=RX, 0=未使用 */
    >;
    tx-num-evt = <32>;    /* TX FIFO 事件阈值 */
    rx-num-evt = <32>;    /* RX FIFO 事件阈值 */
};

/* 2. Audio Codec（Codec Driver） */
&i2c1 {
    tlv320aic3106: audio-codec@18 {
        compatible = "ti,tlv320aic3106";
        reg = <0x18>;                /* I2C 地址 */
        ai3x-micbias-vg = <1>;      /* 麦克风偏置电压 */
        AVDD-supply = <&vdd_3v3>;
        DRVDD-supply = <&vdd_3v3>;
        IOVDD-supply = <&vdd_1v8>;
    };
};

/* 3. 声卡绑定（Machine Driver） */
/ {
    sound {
        compatible = "simple-audio-card";
        simple-audio-card,name = "AM5728-Audio";
        simple-audio-card,format = "i2s";          /* I2S 格式 */
        simple-audio-card,bitclock-master = <&dailink_master>;
        simple-audio-card,frame-master = <&dailink_master>;

        dailink_master: simple-audio-card,cpu {
            sound-dai = <&mcasp3>;
            system-clock-frequency = <24576000>;   /* MCLK 频率 */
        };

        simple-audio-card,codec {
            sound-dai = <&tlv320aic3106>;
            clocks = <&audio_clk>;
        };
    };
};

McASP 引脚配置

&dra7_pmx_core {
    mcasp3_pins: mcasp3-pins {
        pinctrl-single,pins = <
            /* mcasp3_aclkx (位时钟) */
            DRA7XX_CORE_IOPAD(0x3724, PIN_OUTPUT | MUX_MODE0)
            /* mcasp3_fsx (帧同步) */
            DRA7XX_CORE_IOPAD(0x3728, PIN_OUTPUT | MUX_MODE0)
            /* mcasp3_axr0 (数据输出 TX) */
            DRA7XX_CORE_IOPAD(0x372c, PIN_OUTPUT | MUX_MODE0)
            /* mcasp3_axr1 (数据输入 RX) */
            DRA7XX_CORE_IOPAD(0x3730, PIN_INPUT | MUX_MODE0)
        >;
    };
};

常见问题详解

Q1: 找不到声卡设备？

# 检查声卡
cat /proc/asound/cards
# 如果显示 "no soundcards found"

# 检查内核模块
lsmod | grep -E "snd|mcasp|tlv320"
modprobe snd-soc-davinci-mcasp
modprobe snd-soc-tlv320aic3x

# 检查设备树
ls /sys/bus/platform/devices/ | grep mcasp
# 应看到 mcasp 设备

# 查看内核日志
dmesg | grep -iE "asoc|mcasp|codec|sound"

Q2: 播放时出现 underrun？

Underrun: 应用程序写入数据不够快，ALSA 缓冲区空了

解决方案:
  1. 增大缓冲区
     snd_pcm_set_params(..., 500000);  // 延迟从 100ms 增到 500ms

  2. 使用更大的写入块
     buf_frames = 4096;  // 增大每次写入的帧数

  3. 提高进程优先级
     nice -n -20 ./wav-play test.wav
     # 或
     chrt -f 50 ./wav-play test.wav

  4. 处理恢复
     if (frames < 0)
         frames = snd_pcm_recover(pcm, frames, 0);

Q3: 如何调节音量？

# 命令行调节
amixer -c 0 set 'PCM' 80%          # 播放音量
amixer -c 0 set 'Capture' 70%      # 录音音量
amixer -c 0 set 'Headphone' 100    # 耳机音量（绝对值）

# 查看所有控件
amixer -c 0 scontrols
# Simple mixer control 'PCM',0
# Simple mixer control 'Headphone',0
# Simple mixer control 'Line',0
# Simple mixer control 'Capture',0

# 交互式图形界面
alsamixer -c 0
# 使用方向键调节，M 键切换静音

Q4: 如何交叉编译 ALSA 程序？

# Makefile
CROSS_COMPILE ?= arm-linux-gnueabihf-
CC = $(CROSS_COMPILE)gcc
CFLAGS = -Wall -O2 -march=armv7-a
LDFLAGS = -lasound

# 如果 SDK sysroot 中有 ALSA 库
CFLAGS += --sysroot=$(SDK_SYSROOT)
LDFLAGS += --sysroot=$(SDK_SYSROOT)

TARGETS = wav-play wav-record

all: $(TARGETS)

wav-play: wav-play.c
	$(CC) $(CFLAGS) -o $@ $< $(LDFLAGS)

wav-record: wav-record.c
	$(CC) $(CFLAGS) -o $@ $< $(LDFLAGS)

clean:
	rm -f $(TARGETS)

本篇小结

知识要点回顾

McASP 音频开发知识图谱:

  数字音频基础
    ├── 采样率 / 位深度 / 声道数
    ├── PCM / WAV 格式
    └── 比特率计算

  AM5728 McASP
    ├── 8 个 McASP 控制器
    ├── I2S / TDM / DIT 模式
    ├── 16 个序列化器（TX/RX可配）
    └── EDMA DMA 传输

  Linux ALSA 框架
    ├── ASoC 三层模型（Platform/Codec/Machine）
    ├── 命令行: aplay / arecord / amixer
    ├── API: snd_pcm_open / set_params / writei / readi
    └── 错误恢复: snd_pcm_recover (underrun/overrun)

  实战技能
    ├── WAV 文件解析与播放
    ├── 音频采集录制
    ├── 音量控制
    └── 设备树 sound 节点配置

与前面章节的关联

章节	关联知识
第09篇 I2C	Codec 芯片通过 I2C 配置寄存器
第11篇设备树	sound 节点和 McASP 引脚配置
第13篇性能测试	DMA 传输效率影响音频质量
第15篇 SPI	部分外置 ADC/DAC 通过 SPI 连接

整体系列回顾

至此，20篇 AM5728 嵌入式 Linux 开发学习文档已全部完成：

基础篇 (01-06):  环境搭建、编译部署
外设篇 (07-10):  GPIO、UART、I2C、PWM（基础外设）
进阶篇 (11-14):  设备树、驱动、性能、综合实战
高级外设 (15-20): SPI、CAN、Ethernet、USB、Watchdog/Timer、McASP

从图中看，这套设备采用的是典型的工业级龙门/滑台式机械结构。下部是整机承重底座，使用大面积筋板和镂空框架设计，绿色部分像是主承力结构，灰色部分是安装板和加强板，通过多处开孔在减轻重量的同时保留结构刚性。底座右侧有一个较大的圆形回转或安装法兰结构，可能用于某个旋转机构、传动模组或关键部件安装。上部是运动执行平台，整体安装在底座导轨上方，能看到直线导轨、滑块、丝杠/传动轴、电机及连接件，说明该部分承担主要的直线运动和定位功能。图中还标出了“运动部重心”和“整体重心”，说明设计时重点考虑了运动部件相对整机的位置，避免上部运动机构过重、重心过高导致设备高速运行时产生振动、偏载或精度下降。右侧垂直区域类似打印头、喷头或加工头安装模块，旁边预留了安装板、加强肋和接口，便于后期更换执行头、传感器或视觉模块。整体来看，这不是简单外壳结构，而是一套面向工业打印/加工设备的高刚性、多轴运动机械平台，核心特点是：底座负责稳定承重，上部负责精密运动，导轨丝杠负责定位，模块化安装板负责扩展，重心优化负责提升运行稳定性。

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7yewh

@weixin_64593595

已为社区贡献4条内容

TI AM57x + Linux SDK 的工业设备软件开发 + 附结构 部分开源

7yewh

AM57X 与 MCU 开发对比

芯片定位

软件层次对比

MCU（STM32 为例）

AM57X（Linux MPU）

开发内容对比

开发工具链对比

AM57X 特有的组件

AM57X 本 SDK 包含的内容

开发流程（AM57X）

总结

主机开发环境配置流程（替代 setup.sh）

配置结果总览

第一步：安装依赖包

第二步：串口权限

第三步：配置 TFTP 服务

第四步：配置 NFS 服务

第五步：更新 Rules.make

验证所有配置

目录用途说明

编译 U-Boot

编译环境

一键编译

编译产物

编译过程中遇到的依赖问题

手动编译（不用顶层 Makefile）

清理编译

烧录到 SD 卡（板子到手后）

U-Boot 启动流程

AM57X Processor SDK 文件层级说明

一、当前目录总览

二、官方文档结构（全是 HTML 资料，不是代码）

三、SDK 实际代码结构（已安装）

四、你需要关注的文件（按开发顺序）

五、一句话总结

AM57X Linux SDK 开发流程

总览

第①步：运行 setup.sh 配置主机环境

第②步：制作 SD 卡启动盘

SD 卡分区结构

预编译镜像位置

分区和烧录步骤

第③步：验证板子正常启动

串口连接

正常启动日志

第④步：编译 U-Boot（需要修改 Bootloader 时）

单独配置 U-Boot（menuconfig）

第⑤步：编译 Kernel（需要修改驱动或设备树时）

单独 menuconfig

第⑥步：开发自己的 App

交叉编译

传到板子运行（NFS 方式，推荐）

传到板子运行（SCP 方式）

附：工具链路径（常用）

附：常用 DTB 对照表

设备树详解与修改指南 -- 硬件描述的语言

目录

什么是设备树

一句话解释

设备树的角色

设备树文件类型

为什么需要设备树

没有设备树的时代

有了设备树之后

MCU 初始化 vs 设备树

MCU（STM32 CubeMX）

Linux（设备树）

设备树语法基础

基本结构

核心语法元素

AM5728 设备树文件结构

文件层次关系

各层负责什么

关键理解

引脚复用（Pinmux）

什么是引脚复用

设备树中配置引脚复用

引脚配置值含义

TI AM57x + Linux SDK 的工业设备软件开发 + 附结构部分开源