ros2的相机标定

首先要进行ros2环境安装还有安装工业相机驱动SDK

参考文档：ROS2下进行单目相机标定_ros2 相机标定-CSDN博客

标定板生成网站：https://calib.io/pages/camera-calibration-pattern-generator

1.安装相机标定工具

sudo apt install ros-humble-camera-calibration-parsers
sudo apt install ros-humble-camera-info-manager
sudo apt install ros-humble-launch-testing-ament-cmake

2.clone仓库（git）

https://github.com/yyy520-ai/Camera-calibration-package

3.进入camera目录下

4.在该目录下打开终端colcon build

5.运行需要标定的相机节点

• 运行hik相机节点

  source install/setup.bash

  ros2 run hik_camera hik_camera_node

• 运行mindvison相机节点

  source install/setup.bash

  ros2 run mindvision_camera mindvision_camera_node 

• 运行galaxy相机节点

  source install/setup.bash

  ros2 run galaxy_camera galaxy_camera_node

6.新建终端运行标定工具

  source install/setup.bash

  ros2 run camera_calibration cameracalibrator --size 7x10 --square 0.015 image:=/image_raw  camera:=/camera --no-service-check

参数：

--size表示棋盘格角点数量，如8x11个格子的棋盘格，角点个数为7x10个，size参数就要写7x10

--square表示 棋盘格一个小格子的宽度（注意单位为m）

image:=表示：图像话题名称为/image_raw 相机标定节点将从该话题接收图像进行标定

camera:=表示：指定相机名称/camera