1、准备阶段：

打开Prometheus配置 - Prometheus使用手册，找到安装prometheus_mavros，其中需要下载prometheus，启动里面的脚本文件，可以直接自己创建脚本文件。

脚本1：这个脚本屏蔽了下载geographiclib的步骤，这个可以直接执行可能无法下载，后续可以将下载好的文件直接拷贝到对应文件夹。

install_prometheus_mavros.sh

#!/bin/bash
SHELL_FOLDER=$(dirname $(readlink -f "$0"))
sudo apt update

UBUNTU_RELEASE="`lsb_release -rs`"

if [[ "${UBUNTU_RELEASE}" == "18.04" ]]; then
	echo "Ubuntu 18.04"
    sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
elif [[ "${UBUNTU_RELEASE}" == "20.04" ]]; then
	echo "Ubuntu 20.04"
    sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator -y
else
    echo "no supported"
    exit 1
fi


mkdir -p ~/prometheus_mavros/src &&\
cd ~/prometheus_mavros &&\
catkin init &&\
wstool init src

wstool merge -t src $SHELL_FOLDER/mavros.rosinstall &&\
wstool update -t src -j$(nproc) &&\
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y &&\

# sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh &&\

catkin build &&\
source $HOME/prometheus_mavros/devel/setup.bash &&\

#source_command="export ROS_PACKAGE_PATH=${HOME}/prometheus_mavros:$ROS_PACKAGE_PATH"
source_command="source $HOME/prometheus_mavros/devel/setup.bash"
if [ `grep -c "$source_command" ~/.bashrc` -eq '0' ];then
    echo $source_command >> ~/.bashrc
fi

脚本2：这个需要放置在src目录下，进行mavros和mailing下载。

mavros.rosinstall

- git:
    local-name: mavlink
    uri: https://gitee.com/amovlab1/mavlink-gbp-release.git
    version: release/kinetic/mavlink/2021.3.3-1

- git:
    local-name: mavros
    uri: https://gitee.com/amovlab1/prometheus-mavros.git
    version: amov_1.12.1

2、编译阶段：

编译报错，需要rosdep，可以使用小鱼一键配置rosdep：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

如果之前参考网上进行手动配置了20-default.list，可能会报错，大概意思显示20-default.list已经存在。参考the rosdep view is empty: call ‘sudo rosdep init‘ and ‘rosdep update‘_the rosdep view is empty: call 'sudo rosdep init' -CSDN博客

20-default.list已经存在，需要删除。

解决方法:

运行以下代码，再运行sudo rosdep init

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

 3、将geographiclib拷贝到对应目录

参考：Jetson Orin NX 开发指南（9）: MAVROS 的安装、配置与运行_orin nx 串口-CSDN博客

下载GeographicLib三个包，拷贝到对应目录。