一、安装双系统以及配置ROS环境

1. 安装双系统：ubuntu20.04
   参考b站：机器人工匠阿杰 Ubuntu双系统安装
   https://www.bilibili.com/video/BV1554y1n7zv/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

   swap分区建议设大一些。

   我电脑16G运行内存，swap分区设置的20G。

2. 鱼香ROS 安装ROS 1
   参考：https://www.bilibili.com/opus/934654041226477571?from=readlist

二、配置PX4环境

1. 打开终端，克隆源代码

   git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
   

2. cd 到PX4-Autopilot中，运行更新子模块

   git submodule update --init --recursive
   

3. 运行ubuntu.sh

   bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
   

   注：如果发现运行时pip下载速度很慢，那么就需要对pip进行换源，具体步骤如下：

   ①打开终端，依次输入以下指令：

   mkdir ~/.pip/
   cd .pip
   sudo gedit pip.conf
   

   ②在弹出的配置文件中填写源信息

   [global]
   timeout = 6000
   index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   trusted-host=pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
   

   ③查看当前源

   pip config list
   

   ④换源成功后重新运行第一条指令：

   bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
   

4. 重启电脑

5. 安装依赖项：

   sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y
   

6. gedit ~/.bashrc
   

   打开.bashrc文件，在底部添加一行：其中的username为你自己的用户名

    export PATH="$PATH:/home/username/.local/bin"
   

   保存退出

7. 终端更新numpy版本：

   pip install --upgrade numpy
   

8. 安装OpenJDK：

   sudo apt install default-jdk
   

三、测试gazebo

1. 进入PX4目录：

   cd PX4-Autopilot
   

2. 编译环境：

   make px4_sitl gazebo
   

   

   编译完成后会出现如上界面，编辑过程比较快，也没有出现报错。

   在终端输入 commander takeoff 后，可以看到飞机起飞到2.5m处悬停。

   

   输入 commander land 后，可以看到飞机降落。

四、地面站QGC安装

1. 依次输入以下命令：

   sudo usermod -a -G dialout $USER
   sudo apt-get remove modemmanager -y
   sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
   sudo apt install libfuse2 -y
   sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor-dev -y
   

2. 重启电脑

3. 官网下载QGroundControl.AppImage. 参考官网：https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html

4. 打开终端依次输入以下命令添加权限并运行：

   chmod +x ./QGroundControl.AppImage
   

   ./QGroundControl.AppImage
   

   

5. 安装完成后进入下载的地址并运行地面站：

   cd Downloads/
   

   ./QGroundControl.AppImage
   

出现如上界面即可。

6. 再打开一个终端:

   cd PX4-Autopilot
   

   make px4_sitl gazebo
   

   可以看到QGC以及和无人机连接上了，左上角显示Ready To Fly，点击起飞就可以使无人机飞起来

   

7. 设置环境变量：

   先打开.bashrc文件

   gedit ~/.bashrc
   

   在文件末尾添加以下内容：

   source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
   export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/PX4-Autopilot
   export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
   

   保存后退出。

五、安装MAVROS

二进制安装：

1. sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
   

2. 安装GeographicLib 的数据集：

   wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
   

   授予执行权限：

   sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
   

   执行：

   sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
   

六、测试通信

1. roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch 
   

   出现以下界面：

2. 另打开一个终端，运行

   rostopic echo /mavros/state
   

   出现以下界面：connected：True就表示MAVROS与SITL通信成功。

至此Ubuntu20.04+ROS+PX4+Mavros+Gazebo Classic的环境配置完成。

参考博客：

1. https://www.bilibili.com/opus/934654041226477571/?from=readlist
2. https://blog.csdn.net/lcjsddddd/article/details/134089398

PX4官网：https://docs.px4.io/main/zh/ros/mavros_offboard_cpp.html