以下是 MAVROS 的二进制安装和源码编译的区别，以及各自的安装步骤：

 

 

二进制安装

二进制安装是通过 ROS 的软件包管理器（如`apt`）直接安装预编译好的 MAVROS 包。这种方式简单快捷，适合大多数用户，尤其是不需要修改 MAVROS 源码的用户。

 

 

优点

 

1. 安装简单：直接通过`apt`安装，无需编译。

 

2. 依赖管理：自动处理所有依赖项。

 

3. 稳定性：使用官方发布的稳定版本。

 

 

缺点

 

1. 无法修改源码：只能使用预编译的版本。

 

2. 更新延迟：可能无法及时获取最新功能或修复。

 

 

安装步骤

以 ROS Noetic 为例：

 

```bash

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

chmod +x install_geographiclib_datasets.sh

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

```

 

如果安装失败，可以手动下载`GeographicLib`数据集并安装。

 

 

源码编译

源码编译是从 GitHub 克隆 MAVROS 的源码，然后在本地编译。这种方式适合需要修改 MAVROS 源码或使用最新功能的用户。

 

 

优点

 

1. 可自定义：可以修改源码以满足特定需求。

 

2. 最新功能：能够获取最新的开发版本。

 

3. 兼容性：可以更好地适配特定的硬件或操作系统。

 

 

缺点

 

1. 安装复杂：需要手动处理依赖项。

 

2. 编译时间长：需要编译整个项目。

 

3. 稳定性：可能需要解决编译时的依赖冲突。

 

 

安装步骤

以 ROS Noetic 为例：

 

1. 安装依赖项：

 

```bash

   sudo apt-get install -y python3-vcstool python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon

   ```

 

 

2. 创建工作空间：

 

```bash

   mkdir -p ~/ros2_ws/src

   cd ~/ros2_ws

   ```

 

 

3. 获取 MAVROS 和 MAVLink 源码：

 

```bash

   rosinstall_generator --format repos mavlink | tee /tmp/mavlink.repos

   rosinstall_generator --format repos --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.repos

   vcs import src < /tmp/mavlink.repos

   vcs import src < /tmp/mavros.repos

   ```

 

 

4. 安装依赖项：

 

```bash

   rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

   ```

 

 

5. 安装 GeographicLib 数据集：

 

```bash

   ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

   ```

 

 

6. 编译源码：

 

```bash

   colcon build

   source install/setup.bash

   ```

 

 

7. 测试：

 

```bash

   roslaunch mavros px4.launch

   ```

 

 

 

总结

 

• 如果你不需要修改 MAVROS 的源码，推荐使用二进制安装，因为它简单快捷。

 

• 如果你需要自定义功能或使用最新开发版本，建议使用源码编译。

 

根据你的需求选择合适的安装方式。