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安装UBUNTU系统与ROS Noetic：https://blog.csdn.net/weixin_70411664/article/details/157024148?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=157024148&sharerefer=PC&sharesource=weixin_70411664&sharefrom=from_link

安装 RealSense SDK (驱动层)：https://blog.csdn.net/weixin_70411664/article/details/157033528?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=157033528&sharerefer=PC&sharesource=weixin_70411664&sharefrom=from_link

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前言

一、直接安装二进制包

二、安装地理数据集 (GeographicLib) —— 【最重要的一步】

如果还是不行就自己手动下载egm96-5.tar.bz2

✅ 最终验证

三、解决串口权限问题

四、修改mavros的launch文件

前言

MAVROS 是连接你的 NUC（机载电脑） 和 飞控（Pixhawk/PX4） 之间的桥梁。在 Ubuntu 20.04 上安装它非常简单，但有一个隐藏的步骤（安装地理数据集）90% 的新手都会忘记，导致最后运行报错。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、直接安装二进制包

不需要编译源码，直接用 apt 安装最稳。我们安装标准版和扩展包（Extras），因为 VINS 和 Ego-Planner 通常需要扩展包里的插件（如 Vision Pose）。

打开终端，输入：

sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

二、安装地理数据集 (GeographicLib) —— 【最重要的一步】

MAVROS 需要地图数据来进行经纬度转换。如果没有这一步，启动时会直接报错或者卡死。

复制并执行下面这段脚本（需要联网，下载速度取决于网速）：

# 1. 下载安装脚本
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

# 2. 赋予执行权限
chmod +x install_geographiclib_datasets.sh

# 3. 运行脚本 (这一步需要输入密码，并等待下载完成)
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

（如果 wget 下载不下来，说明网络不通，可以尝试找国内的镜像脚本，或者多试几次）

如果还是不行就自己手动下载egm96-5.tar.bz2

假设你已经把这个压缩包下载到了你的 “下载” (Downloads) 文件夹里。

1. 创建目标文件夹 系统默认可能没有这个文件夹，我们需要先手动建一个：

sudo mkdir -p /usr/share/geographiclib/geoids

2. 进入你存放压缩包的目录

cd ~/Downloads
# 或者 cd 你的文件路径

3. 解压文件

tar -xjf egm96-5.tar.bz2
# 注意：如果你的文件名是 GeographicLib-geoids-egm96-5.tar.bz2，请替换上面的文件名

4. 拷贝文件到系统目录 解压后，你应该能看到一些 .pgm 或 .xml 文件（或者一个文件夹）。我们需要把核心数据文件移进去。 (根据解压出来的结构，执行下面最适合的一条)：

情况 A（解压后直接是文件）：

sudo cp egm96-5.* /usr/share/geographiclib/geoids/

情况 B（解压后是一个叫 geoids 的文件夹）：

sudo cp geoids/* /usr/share/geographiclib/geoids/

✅ 最终验证

执行这一行命令，如果能看到文件，说明安装成功：

ls /usr/share/geographiclib/geoids/

三、解决串口权限问题

你的 NUC 将通过 USB 线（或串口线）连接飞控。Ubuntu 默认不允许普通用户读取 USB 串口数据，所以我们需要给自己“授权”。

# 把当前用户加入 dialout 组
sudo usermod -a -G dialout $USER

注意：执行完这一步后，最好重启一下电脑，或者注销重新登录，权限才会生效。

四、修改mavros的launch文件

1. 先跳转目录（这一步是关键）：

   roscd mavros

2. 然后再打开文件：

   sudo gedit

   找到launch文件，并进入

   sudo gedit px4.launch

   此时就可以修改了。

如果你是用 USB 线直接插飞控：

• 接口通常是 /dev/ttyACM0。

• 波特率建议保持 57600 或者改成 115200 / 921600（取决于你飞控参数 SER_TEL1_BAUD 的设置，VINS 推荐用高波特率 921600 以保证 IMU 数据不延迟）。