PX4 v1.13 + Mavros + QGC 仿真环境搭建指南

写在前面：先装PX4 还是 ROS ？

笔者被PX4报错搞怕了,因此选择先装PX4再装ROS，但是需要注意， PX4 和 ROS 安装时都会默认安装Gazebo软件，并且版本并不一定一致。
不过先后顺序并不会导致报错或其他问题。
因此如果你先装ROS 后 PX4 ，可以在安装时参考PX4教程跳过安装 sim tool，毕竟ROS时已经装好了。

PX4 v1.13用户官方指导手册
写在前面：在PX4 v1.15官方指导手册（虽然并不是我们要安装的v1.13）中有这样一段提示
在这里插入图片描述
笔者从中提取到关键词 clean ，这告诉我们PX4安装失败可能跟之前装过一些奇怪的东西有关…（笔者也不是很懂，但是老是失败）。
总之，我因此决定抛弃之前安装了不少东西的ubuntu，在虚拟机中创了个新的盘，装上全新的ubuntu20.04系统来安装PX4。

因此建议，如果PX4怎么都装不上，大家可以考虑再创建一个全新的ubuntu系统来安装。
（虚拟机的优势）

安装的两种方法：

1、使用git clone功能（或者下载别人下好的包）安装之后在本地配置环境：**

缺陷：需要科学上网，即便科学上网也有可能下载失败，而但凡漏下载一点文件，你的PX4安装之旅都不会顺利…
如果网络不好始终下不下来也可以下载别人安装好的包，方便很多。
注意：如果要下载特定版本的PX4，那么git clone 的代码有小小改动如下

git clone -b v1.13.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

参考教程：
博主HopeWay_Enable发布：Ubuntu20.04 下 PX4_v1.13.3 以及 MAVROS 安装教程
博主木心发布：【PX4】Ubuntu20.04+ROS Noetic 配置PX4-v1.13和Gazebo11联合仿真环境【教程】

其他参考教程：
b站up主守诺一生呀发布的 PX4固件+mavros+QGC地面站安装
指南，另外他在b站的视频教程也可以一看。

笔者主要参考上面的教程进行对比，但是即使在全新的Ubuntu系统下安装PX4，仍然遇到了报错，所幸参考下面这位的教程解决了问题：
博主 Y程序源发布：在配置PX4的时候运行make px4_sitl_default gazebo命令报错：ninja: build stopped: subcommand failed。解决办法

2、使用git clone功能（或者下载别人下好的包）后，使用官方提供的docker容器配置环境，容器集成了开发编译仿真环境。**

参考教程：PX4开源飞控–开发环境搭建编译仿真及烧录

三、安装ROS

笔者此处并没有选择小鱼一键ROS，而是跟随官网教程。
具体可见木心大佬发布的教程：ubuntu安装ROS1
官网参考步骤：ROSwiki

四、安装Mavros

1、直接下述指令即可，可能需要科学上网。

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ros-noetic-mavros-msgs
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

2、在主目录的.bashrc文件中添加如下命令，其代表可以运行PX4固件中的launch文件

source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo