智能机器人技术架构演进:从分层控制到端到端智能 
智能机器人技术架构正经历从“分层式”向“端到端”的范式转移。分层式架构将感知、认知、决策、执行解耦，模块化程度高、可解释性强，但信息传递损耗大、泛化能力弱;端到端架构通过大模型直接映射输入(视觉/语言)到输出(动作)，信息传递高效、泛化能力强，但可解释性差、安全性难保障。2026年呈现“分层式主导、端到端探索”的过渡特征。