首先安装ros插件

修改c_cpp_propertiesjson文件：主要是添加路径。功能包相关的路径不用添加，这个只要正常创建功能包，对应的路径就会添加进去。

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/home/jozenlee/catkin_ws/devel/include/**",
                "/opt/ros/melodic/include/**",
                "/opt/ros/melodic/include/*",
                "/usr/include/**"
            ],
            "name": "ROS",
        }
    ],
    "version": 4
}

如果你的ros版本不是melodic（也指上边代码中的melodic），就更换为你自己的ros版本

点击运行和调试按钮，生产launch.json文件选择C++(GDB/LLDB)

修改json文件

"program": "${workspaceFolder}/devel/lib/teb_local_planner/test_optim_node",

以上这个以ros——teb为例子

teb_local_planner/test_optim_node更换为自己的包名和节点名

修改CmakeList文件，在文件尾加入这个

SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug) 

进行编译调试
在VScode终端中输入catkin_make，编译通过之后正常启动其他文件，然后点击绿色三角形，即可在VScode中运行节点对应的源文件，并且可以打断点调试。

然后就OK了。

借鉴于下面

  使用VScode搭建ROS开发调试环境_煜个头头的博客-CSDN博客