make px4_sitl gazebo_iris 和 roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch 是两种不同的PX4仿真启动方式，主要区别如下：

1. make px4_sitl gazebo_iris

功能特点：

• 纯PX4仿真：仅启动PX4飞控软件在环仿真(SITL)和Gazebo环境
• 无ROS集成：不自动启动MAVROS或任何ROS节点
• 直接通信：通过UDP端口(14550/14580)直接与QGC通信
• 轻量级：占用资源较少，适合飞控算法测试

典型输出：

[init] shell id: 140735313312544
[init] task name: px4

______  __   __    ___
| ___ \ \ \ / /   /   |
| |_/ /  \ V /   / /| |
|  __/   /   \  / /_| |
| |     / /^\ \ \___  |
\_|     \/   \/     |_/

px4 starting.

适用场景：

• 需要快速验证飞控行为
• 不涉及ROS的纯PX4开发
• 与QGroundControl直接交互调试

2. roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

功能特点：

• 全栈仿真：同时启动：
  1. PX4 SITL
  2. Gazebo环境
  3. MAVROS节点（ROS与PX4的桥梁）
  4. 默认加载iris无人机模型
• ROS集成：自动建立ROS话题和服务：

  /mavros/state
  /mavros/setpoint_position/local
  /mavros/vision_pose/pose 等
  

• 开发友好：直接支持ROS控制接口

典型输出：

[ INFO] [1620000000.000000000]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 1.1
[ INFO] [1620000000.100000000]: FCU: Connected!
[ INFO] [1620000000.200000000]: FCU: GPS: 1, MAG: 1

适用场景：

• 需要ROS节点控制无人机的场景
• 视觉导航、SLAM等ROS生态开发
• 多机协同仿真

核心区别对比

如何选择？

1. 只需测试PX4基础功能 → 用make命令
2. 需要ROS开发/MAVROS控制 → 用roslaunch命令
3. 需要两者结合：

   # 终端1：启动基础仿真
   make px4_sitl gazebo_iris
   
   # 终端2：手动启动MAVROS
   roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
   

连接QGC的注意事项

• 使用make命令时：QGC直接连接14550端口
• 使用roslaunch时：需要检查launch文件中fcu_url参数配置：

  <!-- 在mavros_posix_sitl.launch中确保有 -->
  <arg name="fcu_url" default="udp://:14540@127.0.0.1:14557"/>
  

  此时QGC应连接14557端口

建议通过netstat -tulnp命令查看实际开放的端口号。