今天主要学习的是理论知识，没有进行实操

系统的学习了机械学习，强化学习，深度学习，模仿学习等等

自己大致总结一下

机械学习一般分为  监督学习和无监督学习和强化学习等等

监督学习 ：给定正确的答案，来寻找规律

无监督学习：不给答案，自己总结规律

强化学习：不给答案，但是通过奖惩机制来给予相应的奖励或惩罚

深度学习：特征都不给予，需要通过CNN自己提取特征，并经过一些列操作，比如 归一化，池化，正则化等等找出规律

这里有几个概念详细的学习了一下：

主成分析法，正则化方法，关联规则挖掘，激活函数，损失函数，CNN，RNN，注意力机制和特征工程，Transform ，扩散模型，生成对抗网络，自监督学习，动态规划，元强化学习和逆强化学习，深度强化学习等等

怎么防止数据过拟合，怎么做泛化处理等等

有些概念仅仅做一些了解，具体的算法及其数学公式，目前还未深究

还有就是我终于分清楚 roll ,pitch ,yaw 了 ，不仅如此，学习了六维力，这个六维力传感器肯定是要部署到机械人上的

除此之外，我对手眼标定这个环节详细做了一下了解

eye in hand  ,eye to hand    ，目前来看我的机械人为眼在手上，或许也可以说头部摄像机

头部用的是奥比中光 Gemini 336 的相机  

做手眼标定的目的是：标定相机相对于机械人的安装外参，以便精确的进行TF坐标变换 

了解了两个标定工具：1.黑白棋格标定板 2. AprilTag 

以后标定时打算用的就是AprilTag  

具体网址为：https://chaitanyantr.github.io/apriltag.html?utm_source=chatgpt.com ，可以自行下载

今天搞了一小会的仿真，但是不知为什么深度相机始终采集不到数据 ，我的RGB相机完好，就只有深度相机一直报错 ，仿真平台issac sim 按道理说一个深度相机很轻松的，大概率是我软件的问题

除此之外，今天codex又刷新了，一天就用完了

目前做的PPT智能体 进度差不多 80%。这里有一个很大的问题，接的deepseek 的api ，没有办法生图，导致效果落下了