大家好，我是写代码的篮球球痴。

这篇文章跟我自己有点关系——我开的是理想汽车。

理想的智驾系统 AD Pro，搭载的就是地平线征程 5 芯片。2026 年 1 月理想 AD Pro 4.0 推送，基于单颗征程 6M 实现了城市 NOA——这是行业里第一个用单颗 128TOPS 芯片跑通城区辅助驾驶的量产方案。

而地平线征程 3 和征程 5 两代产品，都是理想汽车全球首发搭载的。

所以今天写地平线的创始人，对我来说有一层"用户视角"的特殊意义——我每天开着的车，脑子里跑的就是他做的芯片。

地平线创始人叫余凯，1976 年生，江西南昌人。慕尼黑大学计算机科学博士。2010 年带队拿了首届 ImageNet 冠军，2012 年帮李彦宏创办了百度深度学习研究院（IDL），2015 年从百度辞职，39 岁开始做芯片。

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1. 从南京大学到慕尼黑——一个痴迷神经网络的人

人物档案
出生	1976 年，江西南昌
中学	江西师大附中
本科	南京大学电子科学与工程系（1998 年学士）
硕士	南京大学（2000 年）
博士	慕尼黑大学计算机科学 （2004 年）
博士后/工作	德国西门子中央研究院、美国 NEC Lab
回国前职位	NEC Lab 主任 （2010 年带队拿下首届 ImageNet 冠军）

余凯从大学三年级就开始做神经网络深度学习——那是 1990 年代末，"深度学习"这个词还没被发明出来，做神经网络的人被主流学界视为边缘人。

但他在这条路上一直没停。博士毕业后去了西门子中央研究院，又去了硅谷 NEC Lab。2010 年他带领 NEC Lab 团队拿了首届 ImageNet 图像识别挑战赛冠军——这项比赛后来成了"深度学习的奥林匹克"，那届参赛选手后来几乎都成了 AI 领域的顶尖华人科学家和创业者。

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2. 帮李彦宏建了百度的"AI大脑"

2012 年，李彦宏邀请余凯回国加入百度。余凯的任务是——把深度学习带进百度。

他先成立了百度多媒体部，做语音识别和图像识别。2013 年，余凯组建了百度深度学习研究院（IDL），任常务副院长。

IDL 是中国互联网公司第一个按照国际最高水准成立的 AI 研发机构。 总部在北京，在硅谷和深圳设有实验室。

余凯在百度还做了一件轰动全球科技圈的事——2014 年说服多年好友吴恩达（Andrew Ng）加入百度担任首席科学家。 这是当时全球 AI 领域最大的人才新闻之一。

他主导的项目包括百度大脑、百度自动驾驶早期方案。但做着做着，他想到了一个问题——自动驾驶需要的不只是云端的算法，更需要车端的计算芯片。

余凯想做芯片。他把这个想法跟百度高层讨论——没有得到支持。

他后来回忆：

"要是百度支持，我不会创业的。"

2015 年 5 月，余凯从百度离职。39 岁，放弃了百度的一切光环，去做一件当时没人看好的事——做自动驾驶芯片。

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3. 2015 年：所有人都觉得他疯了

2015 年 7 月，余凯在北京创立地平线（Horizon Robotics）。

当时的环境是什么样的？

• 自动驾驶还是个"PPT 概念"

• 国内没有任何一家公司做过车载 AI 芯片

• 投资人对"芯片"这个词避之不及——重投入、长周期、挣钱慢

• 所有人都在做软件和算法，没人愿意碰硬件

余凯的逻辑是——只有软硬件协同优化，才能真正让自动驾驶跑起来。 你不能拿一颗通用 GPU 去跑自动驾驶算法，功耗太高、延迟太大、成本太贵。必须做一颗专门为神经网络推理设计的边缘 AI 芯片。

这个判断在今天看来是常识，但 2015 年——英伟达还没有推出 Drive PX 平台，高通还没收购 NXP，Mobileye 还在用传统视觉算法——余凯比整个行业早了整整 3-4 年。

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4. 征程家族：从 J2 到 J6，一代一代量产

地平线的核心产品线叫"征程"（Journey）——这是一系列车载智能计算方案。

芯片	算力	工艺	量产时间	首发客户	定位
征程 2（J2）	4 TOPS	28nm	2020	—	基础 ADAS（L2）
征程 3（J3）	5 TOPS	16nm	2021	理想汽车	高速 NOA
征程 5（J5）	128 TOPS	16nm	2022	理想汽车	大算力高阶智驾
征程 6E	80 TOPS	—	2024	多家	城区 NOA
征程 6M	128 TOPS	—	2025	理想 AD Pro 4.0	城市 NOA
征程 6P	560 TOPS	—	2025	奇瑞星途 ET5	全场景智驾

征程 3 和征程 5 两代产品都是理想汽车全球首发搭载——理想是地平线最重要的"青春合作伙伴"。

截至 2025 年 8 月：

• 征程家族累计出货突破 1000 万套
• 2025 全年出货 400 万套

  （其中中高阶 180 万套，同比增长近 5 倍）

• 合作覆盖 27 家车企、42 个品牌、400+ 款定点车型、270+ 款量产上市

我自己开理想 L 系列，每天高速 NOA 全程打开——那个识别前车、变道、上下匝道的能力，底层就是征程 5 的 BPU（Brain Processing Unit）在做神经网络推理。128TOPS 的算力跑 Transformer 模型，从摄像头拿到图像到输出轨迹规划，整条 pipeline 都在这颗芯片上完成。对于做嵌入式的人来说，这可能是目前国产芯片里"算法+硬件协同优化"做得最极致的一颗。

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5. 做嵌入式 AI 的朋友一定听过征程的开发生态

地平线的开发生态跟传统 MCU 芯片完全不一样——它更像是一个**"AI 部署平台"**。

开发组件	用途
Open Explorer SDK	模型转换+量化+编译+部署全链路工具链
BPU（Brain Processing Unit）	地平线自研 AI 加速核心（Bayes/Nash 架构）
hbDNN API	板端推理接口（C/C++），类似 TensorRT
PTQ / QAT	训练后量化 / 量化感知训练 两套链路
交叉编译器	GCC Linaro aarch64，Docker 开发环境
HBDK 编译器	征程 6 新一代模型编译工具

典型开发流程：

PyTorch/ONNX 训练模型
    ↓
Open Explorer: PTQ量化 → 校准 → 编译为 .hbm
    ↓
交叉编译板端应用（aarch64-linux-gnu-gcc）
    ↓
板端通过 hbDNN API 加载 .hbm 模型推理
    ↓
BPU 硬件加速执行神经网络

跟传统嵌入式开发的区别：

对比	传统嵌入式	地平线征程开发
核心技术	外设驱动、RTOS、协议栈	模型量化、BPU部署、AI推理优化
编程语言	C/C++ 为主	C/C++ + Python（工具链）
调试重点	I2C/SPI/GPIO 时序	模型精度、推理延迟、吞吐量
关键指标	功耗、实时性	TOPS 利用率、FPS、mAP

做嵌入式 Linux 的朋友如果想往智能驾驶方向转，地平线的开发生态是一个不错的入口——它比英伟达的 Drive 平台门槛低，文档中文化做得好，开发者社区也比较活跃。而且征程系列本身就是跑 Linux 的（aarch64 架构），你之前做 RK3568/RK3588 积累的交叉编译、设备树、驱动调试经验都能直接复用。

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6. 财务数据：还在亏，但增速很猛

地平线 2024 年 10 月 24 日在港交所上市（09660.HK），募资 54 亿港元，是当年港股最大科技 IPO。

年份	营收	毛利率	经调整经营亏损	关键事件
2021	4.67 亿	70.9%	—	征程 3 量产
2022	9.06 亿	69.3%	—	征程 5 量产
2023	15.52 亿	70.5%	-16.87 亿	上市前最后一年
2024	23.84 亿	77.2%	-14.95 亿	港股上市
2025	~40 亿（估）	—	进一步收窄	征程 6 放量

注意两个数字：毛利率 77%，但还在亏损。

为什么？

研发投入太大了。 2025 年上半年研发开支 14.2 亿，占收入的 151.9%——花的钱比赚的钱还多。这是典型的"高壁垒 AI 芯片公司"的财务模型：前期拼命烧钱建护城河，等规模上来之后才能盈利。

指标	地平线	英伟达（对照）
毛利率	77%	75%
研发占营收比	>100%	~25%
是否盈利	亏损	暴利
阶段	规模扩张期	成熟收割期

余凯的策略很明确——先把量做起来，把生态建起来，把客户绑住，利润以后再说。 这跟亚马逊早期的逻辑一样：市场份额优先于利润率。

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7. 市场格局：和英伟达、华为三分天下

2025 年中国中高阶智驾市场格局：

排名	厂商	定位	代表芯片	备注
1	英伟达	全球旗舰	Orin / Thor	高端车型标配
2	地平线	中国自主	征程 6 系列	自主品牌首选
3	华为	全栈方案	MDC + 昇腾	绑定问界/智界

三家合计垄断约 90% 的中高阶智驾市场份额。

地平线的独特定位是——做"Android"而不是做"iOS"。它不做整车方案，不跟车企抢活，只提供底层算力平台和工具链，让车企自己在上面开发智驾软件。这种"开放赋能"的模式让它能同时服务理想、比亚迪、大众、奇瑞、吉利——不会跟任何一家车企形成竞争关系。

华为的问题是——它自己也在做车（问界/智界），这让很多车企不愿意把核心数据和算法放在华为平台上。地平线恰好填了这个信任空缺。

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8. 投资阵容：半个中国汽车产业都投了

地平线上市前经历了 11 轮融资，总融资额约 21 亿美元（约 168 亿人民币），估值 87 亿美元。

投资者名单：

类别	投资方
车企	上汽、广汽、长城、比亚迪、一汽
产业链	宁德时代、立讯精密、韦尔股份、星宇股份
互联网	阿里巴巴、百度（基石投资人）
财务机构	红杉、高瓴、黑石、SK Hynix、真格基金、五源资本

5 大车企 + 宁德时代 + 阿里 + 百度——中国智能汽车产业链的主要玩家几乎全到齐了。

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9. 余凯的野心：做机器人时代的 Wintel

余凯给地平线定的终极目标是——做机器人时代的 Windows + Intel（Wintel）。

什么意思？PC 时代，Windows 做操作系统，Intel 做处理器，两家联手统治了全球计算平台 30 年。余凯认为，在机器人时代（汽车是机器人的第一种形态），也会出现类似的"操作系统+芯片"组合——地平线要做那个芯片。

他把汽车定义为"轮式机器人"，把地平线的技术定义为"边缘人工智能"——不是在云端跑模型，而是在车端、在边缘设备上，用有限算力跑大模型。

这个定位和英伟达不冲突——英伟达做高端旗舰（Orin 256TOPS、Thor 2000TOPS），地平线做"够用就好"的主流市场（征程 6M 128TOPS 跑通城市 NOA）。一个做"至尊版"，一个做"标准版"——但标准版的量远远大于至尊版。

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10. 写在最后

余凯这个人的经历，是中国 AI 产业一个非常典型的缩影——

学术界出身（南大+慕尼黑博士+NEC Lab），在大厂证明了自己（百度 IDL），然后在 39 岁选择了一条最难的路——做芯片。

做芯片比做软件难 10 倍。软件不行可以重写，芯片流片一次就是几千万，错一次可能公司就没了。而且从设计到量产要 3-5 年，中间你得扛住所有质疑、烧光所有现金、说服所有投资人和客户相信一个还没出来的东西。

余凯扛了 10 年。从 2015 年到 2025 年，地平线从 0 做到累计出货 1000 万套，客户覆盖 27 家车企。

我每天开着理想上班，高速 NOA 全程接管——那份安全感和从容，背后是地平线的征程芯片在一秒做几十亿次推理计算（看到这里你还担心智能驾驶不安全吗？）。

这是芯片的力量。也是一个科学家创业者 10 年坚持的力量。

致敬每一个选择做难而正确的事的人。