export OMP_NUM_THREADS=2
export MKL_NUM_THREADS=2
export NUMEXPR_NUM_THREADS=2

python -m lerobot.scripts.lerobot_train \
  --policy.type=pi0 \
  --policy.pretrained_path=lerobot/pi0_base \
  --policy.repo_id=local/pi0_soarm101 \
  --policy.push_to_hub=False \
  --dataset.repo_id=local/all_data \
  --dataset.root=/media/jetson/52AE-4AB4/merged_70 \
  --output_dir=./outputs/pi0_soarm101 \
  --job_name=pi0_soarm101 \
  --steps=1500 \
  --batch_size=1 \
  --num_workers=0 \
  --policy.device=cpu \
  --policy.dtype=float32 \
  --policy.use_peft=true \
  --policy.train_expert_only=true \
  --policy.freeze_vision_encoder=true \
  --policy.gradient_checkpointing=true \
  --policy.compile_model=false \
  --policy.n_action_steps=4 \
  --policy.n_obs_steps=1 \
  --save_freq=3005e-6 \e_steps=2 \
ERROR:root:Could not import third-party plugin: lerobot_robot_bi_so101_follower
Traceback (most recent call last):
  File "/home/jetson/lerobot/src/lerobot/utils/import_utils.py", line 158, in attempt_import
    importlib.import_module(module_name)
  File "/home/jetson/miniconda3/envs/lerobot_py310/lib/python3.10/importlib/__init__.py", line 126, in import_module
    return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1050, in _gcd_import
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1027, in _find_and_load
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1006, in _find_and_load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 688, in _load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 883, in exec_module
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 241, in _call_with_frames_removed
  File "/home/jetson/.local/lib/python3.10/site-packages/lerobot_robot_bi_so101_follower/__init__.py", line 17, in <module>
    from .bi_so101_follower import BiSO101Follower
  File "/home/jetson/.local/lib/python3.10/site-packages/lerobot_robot_bi_so101_follower/bi_so101_follower.py", line 23, in <module>
    from lerobot.robots.so101_follower import SO101Follower
ModuleNotFoundError: No module named 'lerobot.robots.so101_follower'
WARNING:root:'torchcodec' is not available in your platform, falling back to 'pyav' as a default decoder
WARNING:root:'torchcodec' is not available in your platform, falling back to 'pyav' as a default decoder
INFO 2026-05-19 18:22:57 ot_train.py:197 {'batch_size': 1,
 'checkpoint_path': None,
 'dataset': {'episodes': None,
             'image_transforms': {'enable': False,
                                  'max_num_transforms': 3,
                                  'random_order': False,
                                  'tfs': {'affine': {'kwargs': {'degrees': [-5.0,
                                                                            5.0],
                                                                'translate': [0.05,
                                                                              0.05]},
                                                     'type': 'RandomAffine',
                                                     'weight': 1.0},
                                          'brightness': {'kwargs': {'brightness': [0.8,
                                                                                   1.2]},
                                                         'type': 'ColorJitter',
                                                         'weight': 1.0},
                                          'contrast': {'kwargs': {'contrast': [0.8,
                                                                               1.2]},
                                                       'type': 'ColorJitter',
                                                       'weight': 1.0},
                                          'hue': {'kwargs': {'hue': [-0.05,
                                                                     0.05]},
                                                  'type': 'ColorJitter',
                                                  'weight': 1.0},
                                          'saturation': {'kwargs': {'saturation': [0.5,
                                                                                   1.5]},
                                                         'type': 'ColorJitter',
                                                         'weight': 1.0},
                                          'sharpness': {'kwargs': {'sharpness': [0.5,
                                                                                 1.5]},
                                                        'type': 'SharpnessJitter',
                                                        'weight': 1.0}}},
             'repo_id': 'local/all_data',
             'revision': None,
             'root': '/media/jetson/52AE-4AB4/merged_70',
             'streaming': False,
             'use_imagenet_stats': True,
             'video_backend': 'pyav'},
 'env': None,
 'eval': {'batch_size': 50, 'n_episodes': 50, 'use_async_envs': False},
 'eval_freq': 20000,
 'job_name': 'pi0_soarm101',
 'log_freq': 200,
 'num_workers': 0,
 'optimizer': {'betas': [0.9, 0.95],
               'eps': 1e-08,
               'grad_clip_norm': 1.0,
               'lr': 2.5e-05,
               'type': 'adamw',
               'weight_decay': 0.01},
 'output_dir': 'outputs/pi0_soarm101',
 'peft': None,
 'policy': {'action_expert_variant': 'gemma_300m',
            'chunk_size': 50,
            'compile_mode': 'max-autotune',
            'compile_model': False,
            'device': 'cpu',
            'dtype': 'float32',
            'empty_cameras': 0,
            'freeze_vision_encoder': True,
            'gradient_checkpointing': True,
            'image_resolution': [224, 224],
            'input_features': {},
            'license': None,
            'max_action_dim': 32,
            'max_period': 4.0,
            'max_state_dim': 32,
            'min_period': 0.004,
            'n_action_steps': 4,
            'n_obs_steps': 1,
            'normalization_mapping': {'ACTION': <NormalizationMode.MEAN_STD: 'MEAN_STD'>,
                                      'STATE': <NormalizationMode.MEAN_STD: 'MEAN_STD'>,
                                      'VISUAL': <NormalizationMode.IDENTITY: 'IDENTITY'>},
            'num_inference_steps': 2,
            'optimizer_betas': [0.9, 0.95],
            'optimizer_eps': 1e-08,
            'optimizer_grad_clip_norm': 1.0,
            'optimizer_lr': 2.5e-05,
            'optimizer_weight_decay': 0.01,
            'output_features': {},
            'paligemma_variant': 'gemma_2b',
            'pretrained_path': 'lerobot/pi0_base',
            'private': None,
            'push_to_hub': False,
            'repo_id': 'local/pi0_soarm101',
            'rtc_config': None,
            'scheduler_decay_lr': 2.5e-06,
            'scheduler_decay_steps': 30000,
            'scheduler_warmup_steps': 1000,
            'tags': None,
            'time_sampling_beta_alpha': 1.5,
            'time_sampling_beta_beta': 1.0,
            'time_sampling_offset': 0.001,
            'time_sampling_scale': 0.999,
            'tokenizer_max_length': 48,
            'train_expert_only': True,
            'type': 'pi0',
            'use_amp': False,
            'use_peft': True},
 'rabc_epsilon': 1e-06,
 'rabc_head_mode': 'sparse',
 'rabc_kappa': 0.01,
 'rabc_progress_path': None,
 'rename_map': {},
 'resume': False,
 'save_checkpoint': True,
 'save_freq': 300,
 'scheduler': {'decay_lr': 2.5e-06,
               'num_decay_steps': 30000,
               'num_warmup_steps': 1000,
               'peak_lr': 2.5e-05,
               'type': 'cosine_decay_with_warmup'},
 'seed': 1000,
 'steps': 1500,
 'tolerance_s': 0.0001,
 'use_policy_training_preset': True,
 'use_rabc': False,
 'wandb': {'disable_artifact': False,
           'enable': False,
           'entity': None,
           'mode': None,
           'notes': None,
           'project': 'lerobot',
           'run_id': None}}
INFO 2026-05-19 18:22:57 ot_train.py:205 Logs will be saved locally.
INFO 2026-05-19 18:22:57 ot_train.py:217 Creating dataset
INFO 2026-05-19 18:22:58 eo_utils.py:106 Using video codec: libsvtav1
INFO 2026-05-19 18:22:58 ot_train.py:235 Creating policy
Traceback (most recent call last):
  File "/home/jetson/miniconda3/envs/lerobot_py310/lib/python3.10/runpy.py", line 196, in _run_module_as_main
    return _run_code(code, main_globals, None,
  File "/home/jetson/miniconda3/envs/lerobot_py310/lib/python3.10/runpy.py", line 86, in _run_code
    exec(code, run_globals)
  File "/home/jetson/lerobot/src/lerobot/scripts/lerobot_train.py", line 551, in <module>
    main()
  File "/home/jetson/lerobot/src/lerobot/scripts/lerobot_train.py", line 547, in main
    train()
  File "/home/jetson/lerobot/src/lerobot/configs/parser.py", line 233, in wrapper_inner
    response = fn(cfg, *args, **kwargs)
  File "/home/jetson/lerobot/src/lerobot/scripts/lerobot_train.py", line 236, in train
    policy = make_policy(
  File "/home/jetson/lerobot/src/lerobot/policies/factory.py", line 497, in make_policy
    from peft import PeftConfig, PeftModel
ModuleNotFoundError: No module named 'peft'
(lerobot_py310) jetson@jetson-desktop:~$ export OMP_NUM_THREADS=1
export MKL_NUM_THREADS=1
export NUMEXPR_NUM_THREADS=1

python -m lerobot.scripts.lerobot_train \
  --policy.type=pi0 \
  --policy.pretrained_path=lerobot/pi0_base \
  --policy.repo_id=local/pi0_soarm101 \
  --policy.push_to_hub=False \
  --dataset.repo_id=local/all_data \
  --dataset.root=/media/jetson/52AE-4AB4/merged_70 \
  --output_dir=./outputs/pi0_soarm101 \
  --job_name=pi0_soarm101 \

  --steps=1000 \
  --batch_size=1 \
  --num_workers=0 \

  --policy.device=cpu \
  --policy.dtype=float32 \

  --policy.use_peft=false \

  --policy.train_expert_only=true \
  --policy.num_inference_steps=1g=false \
ERROR:root:Could not import third-party plugin: lerobot_robot_bi_so101_follower
Traceback (most recent call last):
  File "/home/jetson/lerobot/src/lerobot/utils/import_utils.py", line 158, in attempt_import
    importlib.import_module(module_name)
  File "/home/jetson/miniconda3/envs/lerobot_py310/lib/python3.10/importlib/__init__.py", line 126, in import_module
    return _bootstrap._gcd_import(name[level:], package, level)
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1050, in _gcd_import
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1027, in _find_and_load
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 1006, in _find_and_load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 688, in _load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 883, in exec_module
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 241, in _call_with_frames_removed
  File "/home/jetson/.local/lib/python3.10/site-packages/lerobot_robot_bi_so101_follower/__init__.py", line 17, in <module>
    from .bi_so101_follower import BiSO101Follower
  File "/home/jetson/.local/lib/python3.10/site-packages/lerobot_robot_bi_so101_follower/bi_so101_follower.py", line 23, in <module>
    from lerobot.robots.so101_follower import SO101Follower
ModuleNotFoundError: No module named 'lerobot.robots.so101_follower'
WARNING:root:'torchcodec' is not available in your platform, falling back to 'pyav' as a default decoder
WARNING:root:'torchcodec' is not available in your platform, falling back to 'pyav' as a default decoder
WARNING:root:No accelerated backend detected. Using default cpu, this will be slow.
WARNING:lerobot.configs.policies:Device 'None' is not available. Switching to 'cpu'.
INFO 2026-05-19 18:24:28 ot_train.py:197 {'batch_size': 8,
 'checkpoint_path': None,
 'dataset': {'episodes': None,
             'image_transforms': {'enable': False,
                                  'max_num_transforms': 3,
                                  'random_order': False,
                                  'tfs': {'affine': {'kwargs': {'degrees': [-5.0,
                                                                            5.0],
                                                                'translate': [0.05,
                                                                              0.05]},
                                                     'type': 'RandomAffine',
                                                     'weight': 1.0},
                                          'brightness': {'kwargs': {'brightness': [0.8,
                                                                                   1.2]},
                                                         'type': 'ColorJitter',
                                                         'weight': 1.0},
                                          'contrast': {'kwargs': {'contrast': [0.8,
                                                                               1.2]},
                                                       'type': 'ColorJitter',
                                                       'weight': 1.0},
                                          'hue': {'kwargs': {'hue': [-0.05,
                                                                     0.05]},
                                                  'type': 'ColorJitter',
                                                  'weight': 1.0},
                                          'saturation': {'kwargs': {'saturation': [0.5,
                                                                                   1.5]},
                                                         'type': 'ColorJitter',
                                                         'weight': 1.0},
                                          'sharpness': {'kwargs': {'sharpness': [0.5,
                                                                                 1.5]},
                                                        'type': 'SharpnessJitter',
                                                        'weight': 1.0}}},
             'repo_id': 'local/all_data',
             'revision': None,
             'root': '/media/jetson/52AE-4AB4/merged_70',
             'streaming': False,
             'use_imagenet_stats': True,
             'video_backend': 'pyav'},
 'env': None,
 'eval': {'batch_size': 50, 'n_episodes': 50, 'use_async_envs': False},
 'eval_freq': 20000,
 'job_name': 'pi0_soarm101',
 'log_freq': 200,
 'num_workers': 4,
 'optimizer': {'betas': [0.9, 0.95],
               'eps': 1e-08,
               'grad_clip_norm': 1.0,
               'lr': 2.5e-05,
               'type': 'adamw',
               'weight_decay': 0.01},
 'output_dir': 'outputs/pi0_soarm101',
 'peft': None,
 'policy': {'action_expert_variant': 'gemma_300m',
            'chunk_size': 50,
            'compile_mode': 'max-autotune',
            'compile_model': False,
            'device': 'cpu',
            'dtype': 'float32',
            'empty_cameras': 0,
            'freeze_vision_encoder': False,
            'gradient_checkpointing': False,
            'image_resolution': [224, 224],
            'input_features': {},
            'license': None,
            'max_action_dim': 32,
            'max_period': 4.0,
            'max_state_dim': 32,
            'min_period': 0.004,
            'n_action_steps': 50,
            'n_obs_steps': 1,
            'normalization_mapping': {'ACTION': <NormalizationMode.MEAN_STD: 'MEAN_STD'>,
                                      'STATE': <NormalizationMode.MEAN_STD: 'MEAN_STD'>,
                                      'VISUAL': <NormalizationMode.IDENTITY: 'IDENTITY'>},
            'num_inference_steps': 10,
            'optimizer_betas': [0.9, 0.95],
            'optimizer_eps': 1e-08,
            'optimizer_grad_clip_norm': 1.0,
            'optimizer_lr': 2.5e-05,
            'optimizer_weight_decay': 0.01,
            'output_features': {},
            'paligemma_variant': 'gemma_2b',
            'pretrained_path': 'lerobot/pi0_base',
            'private': None,
            'push_to_hub': False,
            'repo_id': 'local/pi0_soarm101',
            'rtc_config': None,
            'scheduler_decay_lr': 2.5e-06,
            'scheduler_decay_steps': 30000,
            'scheduler_warmup_steps': 1000,
            'tags': None,
            'time_sampling_beta_alpha': 1.5,
            'time_sampling_beta_beta': 1.0,
            'time_sampling_offset': 0.001,
            'time_sampling_scale': 0.999,
            'tokenizer_max_length': 48,
            'train_expert_only': False,
            'type': 'pi0',
            'use_amp': False,
            'use_peft': False},
 'rabc_epsilon': 1e-06,
 'rabc_head_mode': 'sparse',
 'rabc_kappa': 0.01,
 'rabc_progress_path': None,
 'rename_map': {},
 'resume': False,
 'save_checkpoint': True,
 'save_freq': 20000,
 'scheduler': {'decay_lr': 2.5e-06,
               'num_decay_steps': 30000,
               'num_warmup_steps': 1000,
               'peak_lr': 2.5e-05,
               'type': 'cosine_decay_with_warmup'},
 'seed': 1000,
 'steps': 100000,
 'tolerance_s': 0.0001,
 'use_policy_training_preset': True,
 'use_rabc': False,
 'wandb': {'disable_artifact': False,
           'enable': False,
           'entity': None,
           'mode': None,
           'notes': None,
           'project': 'lerobot',
           'run_id': None}}
INFO 2026-05-19 18:24:28 ot_train.py:205 Logs will be saved locally.
INFO 2026-05-19 18:24:28 ot_train.py:217 Creating dataset
INFO 2026-05-19 18:24:28 eo_utils.py:106 Using video codec: libsvtav1
INFO 2026-05-19 18:24:29 ot_train.py:235 Creating policy
The PI0 model is a direct port of the OpenPI implementation.
This implementation follows the original OpenPI structure for compatibility.
Original implementation: https://github.com/Physical-Intelligence/openpi
Killed
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-bash: --policy.device=cpu: command not found
-bash: --policy.use_peft=false: command not found
-bash: --policy.train_expert_only=true: command not found
-bash: --policy.gradient_checkpointing=false: command not found
-bash: --policy.n_action_steps=2: command not found